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基于单环运动链的多模式移动机构型综合
被引量:
2
1
作者
张春燕
刘香玉
+1 位作者
倪聪
卢晨晖
《机械传动》
北大核心
2020年第4期17-25,53,共10页
针对移动机构多运动模式的功能需求,提出基于单环运动链的设计方案。首先,根据单环自由度公式,确定满足闭环且能活动的条件,并分析得到单环运动链的约束螺旋系阶数、杆件数目、运动副数目、自由度之间的组合关系;其次,以螺旋理论为基础...
针对移动机构多运动模式的功能需求,提出基于单环运动链的设计方案。首先,根据单环自由度公式,确定满足闭环且能活动的条件,并分析得到单环运动链的约束螺旋系阶数、杆件数目、运动副数目、自由度之间的组合关系;其次,以螺旋理论为基础,运用虚功原理得到满足不同约束螺旋系阶数下的各种运动副轴线存在的几何条件,以R副、P副为设计单元,群举出所有可能的不同自由度下的单环运动链组合方式,再以所构造的单环运动链作为本体或分支,从而构造出一类多模式移动机构;最后,给出多模式移动机构的构型综合的步骤及部分设计案例,验证了提出的设计理论和设计方法的可行性和实用性。
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关键词
单环运动链
螺旋理论
多模式移动机构
型综合
自由度
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职称材料
一种仿生多模式移动机构的设计与功能仿真
2
作者
宛宇
张春燕
+1 位作者
李茂生
刘香玉
《轻工学报》
CAS
2019年第5期78-87,共10页
设计了一种其构造集滑行、爬行、滚动多种运动模式的仿生多模式移动机构:基于仿生原理,以四足步行、扑翼飞行、圆形滚动生物的运动方式为仿生对象,抽象出与仿生对象等效的运动结构单元,并通过螺旋理论进行构型设计分析,结合空间几何对...
设计了一种其构造集滑行、爬行、滚动多种运动模式的仿生多模式移动机构:基于仿生原理,以四足步行、扑翼飞行、圆形滚动生物的运动方式为仿生对象,抽象出与仿生对象等效的运动结构单元,并通过螺旋理论进行构型设计分析,结合空间几何对称原理和变自由度思想将两个等效单元体对称布置组成多模式移动机构.仿真结果表明,该机构能够实现预期的运动模式,设计合理,具有良好的稳定性和机动性.
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关键词
仿生
机构
设计
多模式移动机构
螺旋理论
构型设计
虚拟样机技术
功能仿真
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职称材料
含折展平台的多模式移动并联机构设计与运动特性分析
被引量:
2
3
作者
张春燕
平安
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期449-458,共10页
为使移动机器人能更好地适应丘陵山地等农业环境,以具有较大折展特性的8R机构为平台,构造一种含折展平台的多模式移动并联机构,作为可用于农业环境作业的移动机器人搭载平台,通过分析平台折展过程中折展率变化规律,确定最优折展平台参...
为使移动机器人能更好地适应丘陵山地等农业环境,以具有较大折展特性的8R机构为平台,构造一种含折展平台的多模式移动并联机构,作为可用于农业环境作业的移动机器人搭载平台,通过分析平台折展过程中折展率变化规律,确定最优折展平台参数。对因折展产生的多种运动模式,通过螺旋理论和图论法绘制机构的旋量约束拓扑图,以此求出机构各运动模式自由度,分析机构模式切换机理。最后采用ADAMS进行仿真,设计样机验证机构在各运动模式的可行性,为后期在搭载平台上安装不同的末端执行器装置提供良好的研究基础。
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关键词
多模式
移动
并联
机构
折展平台
模式
切换
运动特性
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职称材料
题名
基于单环运动链的多模式移动机构型综合
被引量:
2
1
作者
张春燕
刘香玉
倪聪
卢晨晖
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
东华大学机械工程学院
出处
《机械传动》
北大核心
2020年第4期17-25,53,共10页
基金
国家自然科学基金(11604205)
上海市研究生科研创新项目基金(18KY0122)。
文摘
针对移动机构多运动模式的功能需求,提出基于单环运动链的设计方案。首先,根据单环自由度公式,确定满足闭环且能活动的条件,并分析得到单环运动链的约束螺旋系阶数、杆件数目、运动副数目、自由度之间的组合关系;其次,以螺旋理论为基础,运用虚功原理得到满足不同约束螺旋系阶数下的各种运动副轴线存在的几何条件,以R副、P副为设计单元,群举出所有可能的不同自由度下的单环运动链组合方式,再以所构造的单环运动链作为本体或分支,从而构造出一类多模式移动机构;最后,给出多模式移动机构的构型综合的步骤及部分设计案例,验证了提出的设计理论和设计方法的可行性和实用性。
关键词
单环运动链
螺旋理论
多模式移动机构
型综合
自由度
Keywords
Single-loop kinematic chains
Screw theory
Mobile mechanism with multiple modes
Type synthesis
Degree of freedom
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
一种仿生多模式移动机构的设计与功能仿真
2
作者
宛宇
张春燕
李茂生
刘香玉
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
出处
《轻工学报》
CAS
2019年第5期78-87,共10页
基金
上海市研究生科研创新项目基金(18KY0122)
文摘
设计了一种其构造集滑行、爬行、滚动多种运动模式的仿生多模式移动机构:基于仿生原理,以四足步行、扑翼飞行、圆形滚动生物的运动方式为仿生对象,抽象出与仿生对象等效的运动结构单元,并通过螺旋理论进行构型设计分析,结合空间几何对称原理和变自由度思想将两个等效单元体对称布置组成多模式移动机构.仿真结果表明,该机构能够实现预期的运动模式,设计合理,具有良好的稳定性和机动性.
关键词
仿生
机构
设计
多模式移动机构
螺旋理论
构型设计
虚拟样机技术
功能仿真
Keywords
bionic mechanism design
multi-mode mobile mechanism
screw theory
configuration design
virtual prototype technology
function simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
含折展平台的多模式移动并联机构设计与运动特性分析
被引量:
2
3
作者
张春燕
平安
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期449-458,共10页
基金
上海市研究生科研创新基金项目(20KY0112)。
文摘
为使移动机器人能更好地适应丘陵山地等农业环境,以具有较大折展特性的8R机构为平台,构造一种含折展平台的多模式移动并联机构,作为可用于农业环境作业的移动机器人搭载平台,通过分析平台折展过程中折展率变化规律,确定最优折展平台参数。对因折展产生的多种运动模式,通过螺旋理论和图论法绘制机构的旋量约束拓扑图,以此求出机构各运动模式自由度,分析机构模式切换机理。最后采用ADAMS进行仿真,设计样机验证机构在各运动模式的可行性,为后期在搭载平台上安装不同的末端执行器装置提供良好的研究基础。
关键词
多模式
移动
并联
机构
折展平台
模式
切换
运动特性
Keywords
multi-mode mobile parallel mechanism
folding and deploying platform
mode switching
movement characteristics
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于单环运动链的多模式移动机构型综合
张春燕
刘香玉
倪聪
卢晨晖
《机械传动》
北大核心
2020
2
下载PDF
职称材料
2
一种仿生多模式移动机构的设计与功能仿真
宛宇
张春燕
李茂生
刘香玉
《轻工学报》
CAS
2019
0
下载PDF
职称材料
3
含折展平台的多模式移动并联机构设计与运动特性分析
张春燕
平安
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
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职称材料
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