基于引导者-跟随者模式的多欠驱动USV分布式控制方法

针对多欠驱动USV协同控制问题,提出一种基于引导者-跟随者模式的多欠驱动USV分布式控制方法。首先,在引导者仅能与一小部分跟随者进行通信、引导者的行为独立于跟随者且影响所有跟随者行为的假设下,考虑了未知恒定干扰对于每艘USV的影响;然后,设计了分布式控制器,对每个跟随者的输出与引导者的输出进行全局渐近同步,并抵消干扰影响,以达到控制目标。理论分析和仿真实验证明:由于考虑了引导者可以是虚拟也可以是真实USV,该方法既可以用于基于虚拟引导者的单USV控制,也可以用于一个引导者和N个跟随者的编队控制。