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基于5阶降维平方根-容积卡尔曼滤波的动基座对准应用研究
被引量:
4
1
作者
黄湘远
汤霞清
+1 位作者
武萌
吴伟胜
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期219-225,共7页
为提高动基座下捷联惯导系统的对准精度、数值稳定性和减小计算量,将5阶容积卡尔曼滤波(CKF)、降维算法、多次离散和平方根(SR)滤波结合起来,形成5阶降维SR-CKF非线性对准方案。为减小5阶CKF的计算量,建立非线性-线性分离的系统模型,引...
为提高动基座下捷联惯导系统的对准精度、数值稳定性和减小计算量,将5阶容积卡尔曼滤波(CKF)、降维算法、多次离散和平方根(SR)滤波结合起来,形成5阶降维SR-CKF非线性对准方案。为减小5阶CKF的计算量,建立非线性-线性分离的系统模型,引入降维算法;为提高1阶龙格-库塔法的逼近精度,设计多次离散和时间更新的滤波框架;为提高数值稳定性,推导了5阶降维SR-CKF;比较常规3阶SR-CKF、5阶CKF和5阶降维SR-CKF的各项特性。实车动基座对准实验结果表明:该方案对准精度高、数值稳定性强、计算量小,满足应用需要。
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关键词
兵器科学与技术
容积卡尔曼滤波
降维
平方根滤波
多次离散
下载PDF
职称材料
题名
基于5阶降维平方根-容积卡尔曼滤波的动基座对准应用研究
被引量:
4
1
作者
黄湘远
汤霞清
武萌
吴伟胜
机构
装甲兵工程学院控制工程系
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期219-225,共7页
基金
军队计划项目(51309030106)
文摘
为提高动基座下捷联惯导系统的对准精度、数值稳定性和减小计算量,将5阶容积卡尔曼滤波(CKF)、降维算法、多次离散和平方根(SR)滤波结合起来,形成5阶降维SR-CKF非线性对准方案。为减小5阶CKF的计算量,建立非线性-线性分离的系统模型,引入降维算法;为提高1阶龙格-库塔法的逼近精度,设计多次离散和时间更新的滤波框架;为提高数值稳定性,推导了5阶降维SR-CKF;比较常规3阶SR-CKF、5阶CKF和5阶降维SR-CKF的各项特性。实车动基座对准实验结果表明:该方案对准精度高、数值稳定性强、计算量小,满足应用需要。
关键词
兵器科学与技术
容积卡尔曼滤波
降维
平方根滤波
多次离散
Keywords
ordnance science and technology
cubature Kalman filter
dimensionality reduction
square root filter
multiple discretization
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于5阶降维平方根-容积卡尔曼滤波的动基座对准应用研究
黄湘远
汤霞清
武萌
吴伟胜
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
4
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职称材料
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