基于多步寻优搜索的无人机航迹重规划算法

针对无人机路径实时重规划的安全性要求,将自学习实时A*搜索算法与模型预测控制的思想相结合,提出了一种多步寻优搜索算法。解决了无人机在飞行过程中遇到突然出现的威胁时的航迹重规划难题,给出了应用该算法的具体步骤。通过仿真结果证明了该算法的可行性。