多段可重组软体驱动器的设计与运动学分析仿真

软体驱动器是软体机器人的核心组成部分,提出了一种可重组的多段式软体驱动器。首先利用气囊单元与柔性骨架相结合,设计了两种类型的可重组软体驱动器,通过采用不同的拼接方式和拼接段数,可得到多种构型的软体机器人,且针对不同构型的软体机器人建立运动学模型,并在仿真平台上进行了仿真验证。此设计与分析为软体机器人的设计与运动学分析提供了新的思路,具有一定的参考价值。