多智能体系统固定时间一致性的多永磁同步电机转速协同控制

为了提高多电机转速协同控制精度,该文提出一种多智能体系统固定时间一致性的多永磁同步电机转速协同控制新思想。首先,将多永磁同步电机调速系统视为一个多智能体系统,设计了基于无向通信拓扑图的固定时间一致性协议;同时,设计了固定时间滑模观测器估计扰动并在一致性协议中引入前馈补偿,从而得到期望的q轴电流。然后,在矢量控制调速系统的框架下设计了固定时间互补滑模电流控制器,用于跟踪q轴参考电流。利用李雅普诺夫函数分别证明了控制器和观测器可以在与系统初始状态无关的情况下实现固定时间内收敛。最后,在三台永磁同步电机调速系统实验平台上与传统偏差耦合控制算法进行了对比实验验证,证明了所提控制算法的可行性和鲁棒性。

CAN网络下多永磁同步电机分布动力控制仿真

永磁同步电机作为驱动部件在电动汽车制动控制中具有良好的发展前景,实现对CAN网络下多永磁同步电机分布动力控制具有重要意义。针对当前方法无法有效抑制电机运行过程中产生的抖振和误差,导致控制效果不好,抗扰动性能和鲁棒性较差的问题。提出一种基于滑模控制器的多永磁同步电机分布动力控制方法,根据给定参数计算CAN网络下多永磁同步电机的电压方程和状态方程,并通过对电机q轴定子电流的单独调节实现电机转矩的线性控制;根据调节结果计算CAN网络下多永磁同步电机的机械运动方程,建立多永磁同步电机在旋转坐标系下的数学模型;设计该模型滑模控制器,依据扩展的李雅普诺夫理论,构建电机的李雅普诺夫函数,并通过采用边界层法和引入线性段使电机开关切换函数连续化,转化为饱和函数,削减电机运行时的不利影响,实现多电机分布动力控制。仿真结果表明,所提方法能够使得电机转速更加平稳,抗扰动性和鲁棒性更优。