多涵道幕墙清洗机器人的设计与实现

为解决高楼玻璃幕墙清洗成本高、工作量大和危险性高三大问题,受四旋翼模型在空中保持平稳飞行的启迪,研制了一款多涵道控制的玻璃幕墙清洗机器人。该机器人本体采用多涵道驱动方式为机器人本体提供清洗压力、越障升力及抗风阻力,具有良好的稳定性;清洗机构采用污水回收循环利用装置,可提高清洗效率,有效避免二次污染;控制系统由上位机和以STM32F103单片机为核心的底层控制系统组成,采用无线蓝牙通信可实现远程操控。试验结果表明,该机器人生产成本低,具有良好的自主清洗和稳定性能,为商业化生产提供了理论参考。