基于混合模拟退火的无人船多点巡航调度

针对无人船多点巡航调度问题,在无人船的电子巡航系统内构建多点巡航调度模型,以达到提升无人船巡航效率以及巡航点任务执行水平的目标。为了求解多目标混合整数规划模型,设计满足出行里程、等待时间和巡航时间等多任务要素混合优化的模拟退火算法,得到降低无人船巡航作业执行成本、提升多点巡航任务响应效率的调度方案,并进行仿真。最后,通过算例验证了该模型的有效性。结果表明,该方法可以有效分配多点巡航任务,节省无人船巡航行驶里程并且提升巡航任务响应效率。

基于分层代价地图的光伏电站清扫机器人导航方法

为更好地解决光伏电站清扫机器人工作时因缺少有效边界检测导致的跌落问题,并满足全覆盖清扫工作的需求,提出一种基于分层代价地图的导航方法。在传统分层代价地图的图层上,根据对光伏电站清扫机器人工作环境的分析,增加光伏阵列边界图层,建立清扫区域,使机器人工作空间约束在光伏阵列内;采用弓字形清扫路径和多点巡航清扫策略相结合的导航方法,实现清扫区域全遍历;同时引进第二轮清扫判断,去除阵列表面的残留污染物,提高了机器人的清扫效率。试验结果表明,所提出的导航方法解决了光伏电站清扫机器人工作时因缺少有效边界检测导致的跌落问题,并可以有效地完成全覆盖清扫工作。