水下航行器多电机推进系统关键技术研究

复杂洋流干扰下的水下航行器本体平衡对于后续的导航定位、路线规划有着极其重要的意义。在非线性、时变、耦合的水流干扰下,水下航行器多电机推进系统存在以下三大关键技术难点,并成为当前研究热点:1)总耗能最低的多电机推力协调分配;2)高动态、高鲁棒性的多电机协同驱动;3)多电机协同驱动下的故障诊断与容错控制。对此,文中分别对各个难点问题研究现状进行综述,并选取当前典型的控制策略进行详细阐述。最后,从推进电机选型以及多电机推进系统拓扑结构两方面,总结水下航行器多电机推进系统未来的发展趋势。