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多电机耦合驱动式仿人机械臂设计与传动特性分析
1
作者
窦汝桐
于慎波
+4 位作者
翟凤晨
夏鹏澎
李文扬
横井浩史
姜银来
《机床与液压》
北大核心
2023年第21期23-30,共8页
针对传统仿人机械臂载荷与自重比低的问题,提出一种多电机耦合驱动式仿人机械臂。根据人臂的运动特性,确定串联结构下的仿人机械臂构型,并将机械臂划分为肩关节模块、肘关节模块和腕关节模块。分析单电机驱动单关节的绳索传动特性,推导...
针对传统仿人机械臂载荷与自重比低的问题,提出一种多电机耦合驱动式仿人机械臂。根据人臂的运动特性,确定串联结构下的仿人机械臂构型,并将机械臂划分为肩关节模块、肘关节模块和腕关节模块。分析单电机驱动单关节的绳索传动特性,推导该模型下电机与关节的扭矩映射关系和转角映射关系。研究各模块中多电机耦合驱动多关节的电机布局和绳索绕线方式,解释各模块中多电机耦合后的工作原理,推导各模块中电机与关节的扭矩映射关系和转角映射关系。并通过实验验证各模块中映射关系的正确性,以及各模块关节的承载能力。结果表明:多电机耦合驱动方式在保证质量的前提下,可以有效提高各关节的承载力,为仿人机械臂的设计提供理论依据。
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关键词
仿人机械臂
绳索驱动
多电机耦合
驱动
模块化设计
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职称材料
多电机耦合拖动系统的分析
被引量:
1
2
作者
蔡忠法
陈维钧
陈敏逊
《电气自动化》
北大核心
1998年第3期15-18,2,共4页
对一个多电动机刚性耦合的全数字控制直流无环流可逆调速系统进行分析,建立其动态数学模型并用MATLAB语言进行仿真研究。本文提供了一种对存在多电动机同轴耦合的调速系统进行建模和仿真的方法。
关键词
直流调速
多电机耦合
拖动系统
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职称材料
对称六相PMSM反串联系统的虚拟多电机等效模型
3
作者
刘陵顺
闫红广
孙旭
《海军航空大学学报》
2022年第2期165-171,共7页
针对多电机驱动控制问题,构建了2台对称六相PMSM的反串联规则。对于串联系统中的谐波耦合问题,建立了2台对称六相PMSM反串联系统的虚拟多电机耦合模型,揭示了对称六相PMSM中偶次谐波对串联系统解耦运行的影响机理,指出转子结构的对称性...
针对多电机驱动控制问题,构建了2台对称六相PMSM的反串联规则。对于串联系统中的谐波耦合问题,建立了2台对称六相PMSM反串联系统的虚拟多电机耦合模型,揭示了对称六相PMSM中偶次谐波对串联系统解耦运行的影响机理,指出转子结构的对称性设计能够消除该种谐波耦合,使系统实现解耦运行。通过对转子结构对称的2台对称六相PMSM反串联系统进行了变负载仿真,证明了该串联系统解耦运行的可行性。
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关键词
对称六相PMSM
反串联系统
多电机耦合
模型
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职称材料
对称六相和三相PMSM串联系统反电动势谐波效应补偿控制
被引量:
6
4
作者
刘陵顺
肖支才
韩浩鹏
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期15-21,共7页
提出了单逆变器驱动对称六相和三相PMSM串联系统的谐波效应补偿控制策略.针对实际对称六相PMSM非正弦反电动势中高次谐波将会对该串联系统的运行产生耦合的问题,建立了对称六相PMSM和三相PMSM串联系统的虚拟多电机耦合模型,揭示了对称六...
提出了单逆变器驱动对称六相和三相PMSM串联系统的谐波效应补偿控制策略.针对实际对称六相PMSM非正弦反电动势中高次谐波将会对该串联系统的运行产生耦合的问题,建立了对称六相PMSM和三相PMSM串联系统的虚拟多电机耦合模型,揭示了对称六相PMSM中主要的二次谐波对串联系统解耦控制的影响机理,提出了消除六相PMSM中等效辅电机产生的转矩脉动耦合的控制方法,分别进行了变速变载对比仿真.结果表明:所提补偿控制策略能够改善反电动势中含有最主要二次谐波产生的转矩脉动对串联系统运行的耦合问题,实现了两台串联电机的独立控制.
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关键词
对称六相PMSM
三相PMSM
串联系统
多电机耦合
模型
谐波效应补偿
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职称材料
题名
多电机耦合驱动式仿人机械臂设计与传动特性分析
1
作者
窦汝桐
于慎波
翟凤晨
夏鹏澎
李文扬
横井浩史
姜银来
机构
沈阳工业大学机械工程学院
电气通信大学机械与智能系统工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第21期23-30,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(51175350)
JSPS KAKENHI Grants(JP18H03761,JP19K12877)。
文摘
针对传统仿人机械臂载荷与自重比低的问题,提出一种多电机耦合驱动式仿人机械臂。根据人臂的运动特性,确定串联结构下的仿人机械臂构型,并将机械臂划分为肩关节模块、肘关节模块和腕关节模块。分析单电机驱动单关节的绳索传动特性,推导该模型下电机与关节的扭矩映射关系和转角映射关系。研究各模块中多电机耦合驱动多关节的电机布局和绳索绕线方式,解释各模块中多电机耦合后的工作原理,推导各模块中电机与关节的扭矩映射关系和转角映射关系。并通过实验验证各模块中映射关系的正确性,以及各模块关节的承载能力。结果表明:多电机耦合驱动方式在保证质量的前提下,可以有效提高各关节的承载力,为仿人机械臂的设计提供理论依据。
关键词
仿人机械臂
绳索驱动
多电机耦合
驱动
模块化设计
Keywords
Humanoid robot arm
Rope-driving
Multi-motor coupling driving mode
Modular design
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多电机耦合拖动系统的分析
被引量:
1
2
作者
蔡忠法
陈维钧
陈敏逊
机构
浙江大学电机工程系
上海交通大学自动化系
出处
《电气自动化》
北大核心
1998年第3期15-18,2,共4页
文摘
对一个多电动机刚性耦合的全数字控制直流无环流可逆调速系统进行分析,建立其动态数学模型并用MATLAB语言进行仿真研究。本文提供了一种对存在多电动机同轴耦合的调速系统进行建模和仿真的方法。
关键词
直流调速
多电机耦合
拖动系统
分类号
TM921.48 [电气工程—电力电子与电力传动]
下载PDF
职称材料
题名
对称六相PMSM反串联系统的虚拟多电机等效模型
3
作者
刘陵顺
闫红广
孙旭
机构
海军航空大学
[
出处
《海军航空大学学报》
2022年第2期165-171,共7页
基金
国家自然科学基金(51377168)。
文摘
针对多电机驱动控制问题,构建了2台对称六相PMSM的反串联规则。对于串联系统中的谐波耦合问题,建立了2台对称六相PMSM反串联系统的虚拟多电机耦合模型,揭示了对称六相PMSM中偶次谐波对串联系统解耦运行的影响机理,指出转子结构的对称性设计能够消除该种谐波耦合,使系统实现解耦运行。通过对转子结构对称的2台对称六相PMSM反串联系统进行了变负载仿真,证明了该串联系统解耦运行的可行性。
关键词
对称六相PMSM
反串联系统
多电机耦合
模型
Keywords
symmetrical six-phase PMSM
inversed-series connection system
multi-machine coupling model
分类号
TM351 [电气工程—电机]
下载PDF
职称材料
题名
对称六相和三相PMSM串联系统反电动势谐波效应补偿控制
被引量:
6
4
作者
刘陵顺
肖支才
韩浩鹏
机构
海军航空工程学院控制工程系
出处
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期15-21,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51377168)
中国博士后科学基金特别资助项目(201104769)
山东省自然科学基金资助项目(ZR2010EM029)
文摘
提出了单逆变器驱动对称六相和三相PMSM串联系统的谐波效应补偿控制策略.针对实际对称六相PMSM非正弦反电动势中高次谐波将会对该串联系统的运行产生耦合的问题,建立了对称六相PMSM和三相PMSM串联系统的虚拟多电机耦合模型,揭示了对称六相PMSM中主要的二次谐波对串联系统解耦控制的影响机理,提出了消除六相PMSM中等效辅电机产生的转矩脉动耦合的控制方法,分别进行了变速变载对比仿真.结果表明:所提补偿控制策略能够改善反电动势中含有最主要二次谐波产生的转矩脉动对串联系统运行的耦合问题,实现了两台串联电机的独立控制.
关键词
对称六相PMSM
三相PMSM
串联系统
多电机耦合
模型
谐波效应补偿
Keywords
symmetrical six-phase PMSM
three-phase PMSM
series-connected system
multimachine coupling model
harmonic effects compensating
分类号
TM351 [电气工程—电机]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多电机耦合驱动式仿人机械臂设计与传动特性分析
窦汝桐
于慎波
翟凤晨
夏鹏澎
李文扬
横井浩史
姜银来
《机床与液压》
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
2
多电机耦合拖动系统的分析
蔡忠法
陈维钧
陈敏逊
《电气自动化》
北大核心
1998
1
下载PDF
职称材料
3
对称六相PMSM反串联系统的虚拟多电机等效模型
刘陵顺
闫红广
孙旭
《海军航空大学学报》
2022
0
下载PDF
职称材料
4
对称六相和三相PMSM串联系统反电动势谐波效应补偿控制
刘陵顺
肖支才
韩浩鹏
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
下载PDF
职称材料
已选择
0
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