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基于双环滑模控制的全向移动工业机器人多目标点跟踪控制系统设计
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作者 周峻水 《计算机测量与控制》 2024年第8期174-180,共7页
全向移动工业机器人在实际应用场景中,经常处于存在较高噪音的环境中,导致多目标跟踪的性能变差,为此设计基于双环滑模控制的全向移动工业机器人多目标点跟踪控制系统;系统硬件设计了主控制器模块及主控制器芯片;在数据采集模块中配置... 全向移动工业机器人在实际应用场景中,经常处于存在较高噪音的环境中,导致多目标跟踪的性能变差,为此设计基于双环滑模控制的全向移动工业机器人多目标点跟踪控制系统;系统硬件设计了主控制器模块及主控制器芯片;在数据采集模块中配置数据采集卡,实施帧数据采集;在无线通信模块中,采用Wi-Fi无线通信技术,实现系统的远程控制、数据传输功能;系统软件部分设计基于GhostNet的改进目标检测网络,实施多目标点检测;设计基于改进SORT算法的多目标点跟踪算法,实现多目标点跟踪;设计基于双环滑模控制的多目标点跟踪控制器,实现多目标点跟踪控制;测试结果表明,静态障碍物情况下,在仓库场景下,设计系统的目标点跟踪准确性平均值为97.23%,室外场景下的目标点跟踪准确性平均值为96.37%;动态障碍物情况下,两种场景下系统的目标点跟踪准确性略低于静态障碍物情况。 展开更多
关键词 双环滑模控制 全向移动工业机器人 多目标点跟踪 主控制器
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基于粒子滤波的欠驱动移动机器人多目标点跟踪控制 被引量:2
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作者 君萌萌 张敏 +2 位作者 姜志伟 任鹏舟 左磊 《计算机测量与控制》 2021年第12期98-103,共6页
针对欠驱动移动机器人的多目标点跟踪问题,提出了一种基于粒子滤波的高精度跟踪控制方法;具体地,在考虑移动机器人采样噪声的情况下,首先利用粒子滤波对移动机器人的位置信息进行处理,得到精准可靠的移动机器人状态信息;在此基础上,根... 针对欠驱动移动机器人的多目标点跟踪问题,提出了一种基于粒子滤波的高精度跟踪控制方法;具体地,在考虑移动机器人采样噪声的情况下,首先利用粒子滤波对移动机器人的位置信息进行处理,得到精准可靠的移动机器人状态信息;在此基础上,根据欠驱动移动机器人的运动学模型以及目标点的分布状况,设计基于反馈控制的多目标点跟踪控制方法;相对于传统的欠驱动移动机器人目标点跟踪控制算法,改进了该控制方法中增益参数的约束条件,有效避免了移动机器人在接近目标点时产生的奇异现象,有效提高了移动机器人对目标点的跟踪精度;此外,分析了该目标点跟踪控制系统的稳定性,并通过数值仿真验证了所提方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 欠驱动移动机器人 粒子滤波 多目标点跟踪 反馈控制 高精度跟踪控制
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Dynamic cluster member selection method for multi-target tracking in wireless sensor network 被引量:8
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作者 蔡自兴 文莎 刘丽珏 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第2期636-645,共10页
Multi-target tracking(MTT) is a research hotspot of wireless sensor networks at present.A self-organized dynamic cluster task allocation scheme is used to implement collaborative task allocation for MTT in WSN and a s... Multi-target tracking(MTT) is a research hotspot of wireless sensor networks at present.A self-organized dynamic cluster task allocation scheme is used to implement collaborative task allocation for MTT in WSN and a special cluster member(CM) node selection method is put forward in the scheme.An energy efficiency model was proposed under consideration of both energy consumption and remaining energy balance in the network.A tracking accuracy model based on area-sum principle was also presented through analyzing the localization accuracy of triangulation.Then,the two models mentioned above were combined to establish dynamic cluster member selection model for MTT where a comprehensive performance index function was designed to guide the CM node selection.This selection was fulfilled using genetic algorithm.Simulation results show that this method keeps both energy efficiency and tracking quality in optimal state,and also indicate the validity of genetic algorithm in implementing CM node selection. 展开更多
关键词 wireless sensor networks multi-target tracking collaborative task allocation dynamic cluster comprehensive performance index function
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