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空间机械臂多目标综合轨迹规划研究
被引量:
5
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作者
金明河
李鹏浩
夏进军
《机械与电子》
2018年第7期34-38,42,共6页
以七自由度冗余空间机械臂为研究对象,对其进行多目标综合轨迹规划研究。为了得到速度和加速度都连续的关节轨迹,首先采用三次均匀B样条曲线构造机械臂的关节空间轨迹。然后分别以机械臂运动时间最短、能量消耗最少和轨迹冲击性最小作...
以七自由度冗余空间机械臂为研究对象,对其进行多目标综合轨迹规划研究。为了得到速度和加速度都连续的关节轨迹,首先采用三次均匀B样条曲线构造机械臂的关节空间轨迹。然后分别以机械臂运动时间最短、能量消耗最少和轨迹冲击性最小作为优化目标,以机械臂的关节位移、速度、加速度和关节力矩的限制作为约束条件,建立空间机械臂多目标轨迹规划问题的数学模型。最后使用NSGA-Ⅱ算法进行数学模型求解,获得空间机械臂多目标轨迹规划问题的Pareto最优解集。仿真结果表明,在满足各项约束条件的前提下,所获得的机械臂关节空间轨迹能够达到使机械臂的多个性能指标综合最优的效果。
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关键词
空间机械臂
多目标综合轨迹规划
三次均匀B样条曲线
NSGA-Ⅱ算法
PARETO最优解集
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职称材料
题名
空间机械臂多目标综合轨迹规划研究
被引量:
5
1
作者
金明河
李鹏浩
夏进军
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《机械与电子》
2018年第7期34-38,42,共6页
基金
国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金项目(51521003)
文摘
以七自由度冗余空间机械臂为研究对象,对其进行多目标综合轨迹规划研究。为了得到速度和加速度都连续的关节轨迹,首先采用三次均匀B样条曲线构造机械臂的关节空间轨迹。然后分别以机械臂运动时间最短、能量消耗最少和轨迹冲击性最小作为优化目标,以机械臂的关节位移、速度、加速度和关节力矩的限制作为约束条件,建立空间机械臂多目标轨迹规划问题的数学模型。最后使用NSGA-Ⅱ算法进行数学模型求解,获得空间机械臂多目标轨迹规划问题的Pareto最优解集。仿真结果表明,在满足各项约束条件的前提下,所获得的机械臂关节空间轨迹能够达到使机械臂的多个性能指标综合最优的效果。
关键词
空间机械臂
多目标综合轨迹规划
三次均匀B样条曲线
NSGA-Ⅱ算法
PARETO最优解集
Keywords
space manipulator
multi objective trajectory planning
cubic uniform B spline curve
NSGA -Ⅱ
Pareto optimal solution set
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
空间机械臂多目标综合轨迹规划研究
金明河
李鹏浩
夏进军
《机械与电子》
2018
5
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