海底采矿车液压系统的特征数据多积分控制

在深海复杂环境下,海底采矿车液压控制系统采集到的数据含有高频噪声,由于常规PID控制中微分对高频噪声的放大作用,往往会降低系统的控制性能。为了消除高频噪声的影响,提出基于采矿车特征数据辨识的多积分控制器设计。该算法采用多积分实现噪声滤波,同时,为了尽可能地提高系统的快速调节能力,先辨识出采矿车液压系统的特征数据,然后规划出系统的参考控制输出,最后利用特征数据和参考输出计算出控制器的参数。仿真结果验证了算法的可行性与有效性。