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基于滚动时域的无人水稻直播机运动状态估计 被引量:1
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作者 武涛 李彦明 +3 位作者 徐长赓 刘汉文 陈小倩 刘成良 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期36-43,共8页
针对农业机械自动驾驶中非线性车辆模型具有未知干扰输入,以及测量输出不确定等问题,提出一种基于滚动时域的车辆运动状态估计方法(MHE)。将状态估计问题转化为固定时域的优化问题并充分考虑约束条件,从而实现对带约束非线性模型状态的... 针对农业机械自动驾驶中非线性车辆模型具有未知干扰输入,以及测量输出不确定等问题,提出一种基于滚动时域的车辆运动状态估计方法(MHE)。将状态估计问题转化为固定时域的优化问题并充分考虑约束条件,从而实现对带约束非线性模型状态的估计。为提高MHE的计算效率并且考虑传感器采样频率不同,以及可能出现测量值缺失或异常,设计出一种多线程运行架构,使MHE更适合实际应用。使用Matlab建立水稻直播机自动驾驶仿真系统,仿真结果表明,MHE算法能有效补偿系统干扰和消除测量噪声,MHE估计出的横纵位置和航向角相比扩展卡尔曼滤波(EKF)估计出的更接近系统真值。使用MHE状态估计算法对水稻直播机无人作业过程中测得的横向偏差与航向角偏差进行估计。结果表明,时域窗口N取3~5时,MHE算法对消除状态的稳态误差和抑制测量值的不平稳性具有良好的效果,同时也能较好地反映状态值的真实变化,证明了MHE算法在补偿系统干扰和消除测量误差方面的优异性。 展开更多
关键词 无人水稻直播机 自动驾驶 滚动时域估计 多线程架构
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A Simple Framework of Conservative Algorithms for the Coupled Nonlinear Schrdinger Equations with Multiply Components 被引量:1
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作者 钱旭 宋松和 李伟斌 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2014年第6期703-709,共7页
Considering the coupled nonlinear Schr¨odinger system with multiply components, we provide a novel framework for constructing energy-preserving algorithms. In detail, based on the high order compact finite differ... Considering the coupled nonlinear Schr¨odinger system with multiply components, we provide a novel framework for constructing energy-preserving algorithms. In detail, based on the high order compact finite difference method, Fourier pseudospectral method and wavelet collocation method for spatial discretizations, a series of high accurate conservative algorithms are presented. The proposed algorithms can preserve the corresponding discrete charge and energy conservation laws exactly, which would guarantee their numerical stabilities during long time computations.Furthermore, several analogous multi-symplectic algorithms are constructed as comparison. Numerical experiments for the unstable plane waves will show the advantages of the proposed algorithms over long time and verify the theoretical analysis. 展开更多
关键词 conservative algorithm coupled nonlinear SchrSdinger equation multiply components unstablewave
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