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题名6-PUS并联加载机构模糊PID力控制系统设计
被引量:4
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作者
樊锐
刘力军
王丹
郭江真
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机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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出处
《航空制造技术》
2016年第18期34-39,52,共7页
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基金
国家自然科学基金(51305013)
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文摘
为对数控机床主轴进行多维力加载试验,首先建立了6-PUS并联加载机构的静力学模型,得到机构力雅克比矩阵,通过力雅克比矩阵将对机构末端多维力的控制转化为对单支链力的控制;其次,设计了单支链力模糊PID控制器;最后,在机构静态下,分别以传统PID和模糊PID控制器对6-PUS并联加载机构进行了多维力加载试验,加载力为F=(200,200,200,10,10,10)~T的阶跃信号,对比发现模糊PID响应的力超调量在X、Y、Z各向均明显小于传统PID引起的超调量。
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关键词
并联机构
力雅克比
多维力控制
模糊PID
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Keywords
Parallel machine
Force jacobian matrices
Multi-dimension force control
Fuzzy PID controller
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分类号
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名电液多维力控并联机器人在研究生实验教学中的应用
被引量:2
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作者
聂文龙
王春发
赵劲松
徐嘉祥
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机构
燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
燕山大学机械工程学院
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出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2020年第1期116-119,139,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51505412)
燕山大学教学研究与改革项目(2018XJJG34)。
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文摘
采用快速原型控制技术,搭建了一套电液多维力控并联机器人半实物仿真系统。利用该平台进行实验教学,可解决机械工程专业液压控制系统、机械控制工程基础以及机器人技术等课程理论脱离实践的教学难题。结合上述课程的理论知识以及相应工程案例,探索电液多维力控并联机器人在实验教学中的应用和实践。实验结果表明,基于该实验平台的实验教学,增强了研究生对相关理论知识的理解,提高了研究生实践能力,为机电液一体化专业课程教学提供了一种新颖的教学平台。
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关键词
电液伺服
并联机器人
多维力控制
教学平台
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Keywords
electro-hydraulic servo
parallel robot
multi-dimensional control
teaching platform
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分类号
TH137.9
[机械工程—机械制造及自动化]
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