-
题名一种带孔介电层结构柔性多维力传感器研究
被引量:2
- 1
-
-
作者
朱银龙
吴杰
王旭
陈昕
王化明
-
机构
南京林业大学机械电子工程学院
中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
南京航空航天大学机电学院
-
出处
《振动.测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2022年第4期764-770,829,共8页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(51305209)
江苏省高等学校自然科学研究资助项目(18KJA4600050,21KJB460010)
+1 种基金
江苏省“六大人才高峰”高层次人才资助项目(GDZB⁃024)
机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(2018⁃O16)。
-
文摘
针对智能机器人人机交互过程中存在的接触柔顺性和环境适应性问题,提出一种带孔结构的多维力柔性传感器的简单制备方法,采用碳纳米管/聚二甲基硅氧烷(carbon nanotubes/polydimethylsiloxane,简称CNTs/PDMS)混合制备柔性电极,以带孔结构的硅胶作为介电层,组装制备电容式柔性多维力传感器。建立柔性多维力传感器的数学模型,并通过试验获取柔性传感器的性能参数。试验结果表明:传感器理论模型与试验曲线吻合性较好,带孔结构的介电层能够提高传感器的灵敏度,法向上的检测范围为0~50 N,分辨率为0.05 N;切向上的检测范围为0~10 N,分辨率为0.15 N。将其安装在机器人手爪上进行了水果抓取试验,成功检测出水果抓取过程中的夹紧力,进一步表明该传感器具有较好的实用性。
-
关键词
电容式传感器
柔性传感器
多维力觉
传感器建模
-
Keywords
capacitive sensor
flexible sensor
multi-directional force perception
sensor modeling
-
分类号
TH823
[机械工程—精密仪器及机械]
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-