基于融合算法多冗余臂架轨迹规划方法的研究

臂架系统是典型的多自由度冗余机构,如何选取一个最优的臂架姿态用于实际控制的问题至关重要。将臂架轨迹规划问题转化为一定约束条件下的多目标优化问题,提出一种基于混合遗传算法的臂架轨迹规划方法,该方法利用遗传算法全局优化方面的优势和梯度投影算法局部搜索能力较强的特点,在满足臂架转角约束的情况下,以臂架关节转角绝对值之和最小为优化约束条件,实现臂架的全局最优轨迹规划,对比普通遗传算法、梯度投影算法仿真性能实验结果,该轨迹规划方法的有效性更好。