人工肌肉多自由度弯曲柔性关节的仿生蛇形机器人

设计了一种由气体驱动的波壳伸缩式人工肌肉的、多方向弯曲的柔性关节,阐述了由此弯曲关节为基础的模块、及由多模块构成的蛇形机器人的设计思路.此关节原理采用万向节为柔性骨架,弹性的波壳受气压后轴向膨胀作为肌肉动力.给出了柔性关节的简单结构、蛇形机器人的基本构造、接受与控制系统的硬件组成,气体驱动系统的原理图以及旋转配气阀的结构.

剪力墙建筑物在强爆炸作用下的动响应研究

建立了剪力墙建筑物的多自由度弯曲-剪切耦合模型,采用模态分解的方法实现了建筑整体在强爆炸冲击波作用下动响应的多自由度快速计算,并就建筑物的破坏模式与冲击方向最大挠度与有限元计算结果进行了对比。研究结果表明:通过快速计算得到的结果与有限元计算结果一致,在强爆炸冲击波作用下,剪力墙建筑物的最大挠度分布中1阶模态的贡献随着建筑高度方向单调增加,而2阶模态的贡献单调递减;最大层间转角出现在剪力墙建筑底部;除弯曲变形外整个建筑结构出现了一定的剪切变形特征,剪力墙类建筑对横向加载的强爆炸冲击波有较好的抵抗作用。本文所采用的模型及自开发程序能实现剪力墙类建筑目标在强爆炸作用下动响应的快速评估。