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题名微创外科手术机器人多自由度手指机构设计与研究
被引量:3
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作者
于凌涛
赵继亮
张立勋
王道明
杨硕
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机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第3期36-39,共4页
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基金
中国博士后科学基金特别资助项目(200902372)
中国博士后科学基金二等资助项目(20080430889)
哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目(002070260748)
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文摘
微创外科手术机器人多自由度手指机构是在满足微创手术要求的前提下,专为外科手术机器人系统研制开发的具有多个自由度的机构。该机构拥有侧摆,俯仰,旋转,夹持4个自由度,采用驱动电机与各个执行关节分离的结构形式,具有夹持灵活性好,质量轻,夹持力大,结构简单等优点,对手指机构的指尖夹持力、关节耦合关系等关键技术进行了研究,为微创外科手术机器人的进一步研制奠定基础。
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关键词
微创外科
手术机器人
多自由度手指
绳驱动
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Keywords
minimally invasive surgery
surgery robot
multi- ple DOF finger
rope drive
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名外科手术机器人多自由度手指运动学建模与控制
被引量:2
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作者
于凌涛
王道明
张立勋
赵继亮
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机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
九江精密测试技术研究所研发部
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出处
《机床与液压》
北大核心
2010年第11期7-9,34,共4页
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基金
中国博士后科学基金项目(20080430889)
哈尔滨工程大学基础研究基金项目(002070260748)
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文摘
拥有侧摆、俯仰、旋转和夹持自由度的多自由度手指机构是微创外科手术机器人系统中最关键的部分之一,对其进行运动学研究和控制研究具有很大的现实意义和科学研究价值。运用D-H法对其运动学正解进行研究,并求得工作空间;运用反变换法求得其运动学反解。在此基础上设计其控制系统。该研究为微创外科手术机器人系统的整体控制和研究提供参考。
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关键词
微创外科
手术机器人
多自由度手指
运动学建模
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Keywords
Minimally invasive surgery
Surgery robot
Multi-DOF finger
Kinematics modelling
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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