一类多自由度欠驱动手臂机器人的控制策略

针对多自由度欠驱动手臂机器人提出一种模糊逻辑控制、模糊变结构控制和线性二次调节控制相结合的控制策略。首先用模糊逻辑控制实现快速平滑地摇起 ,然后用模糊变结构控制确保从摇起区进入平衡区 。

一种猕猴桃削皮和切片设备的研制

为解决猕猴桃果脯加工中削皮和切片的问题,研发了猕猴桃削皮切片一体机,该机采用多工位转盘式结构,分为削皮和切片两个功能区,将多自由度手臂应用到猕猴桃削皮中。对该机的技术方案、工作转盘的设计、多自由度手臂的应用、试验情况等进行了论述。