多自由度柔性机械臂非线性连续时变反馈控制方法

针对当前多自由度柔性机械臂控制过程中,机械臂定位控制系数选择合理性较低,导致多自由度柔性机械臂控制时延较长且运动轨迹与预设轨迹存在较大差异的问题,提出多自由度柔性机械臂非线性连续时变反馈控制方法。将拉格朗日算子作为计算基础,以能量的方式构建多自由度柔性机械臂动力学模型。考虑到机械臂的负载状态,计算机械臂的重力矩,识别机械臂非线性连续时变反馈控制参数。设定非线性连续时变反馈控制规则,构建机械臂非线性控制器,实现机械臂定位控制。构建实验环节,实验结果表明:该方法可有效提升机械臂运动轨迹与预设轨迹的一致性,缩短机械臂定位控制时延,进一步提升机械臂应用效果。