多舵机控制在可遥操作个人机器人上的应用

文章介绍的机器人的实现了GSM短信息远程控制技术和基于GPS的自主定位技术。机器人能够模仿人类的动作行为是机器人学的一个研究重点,本文提出了一种多舵机控制方法,实现了机器人学习并模仿人类的动作。通过语音识别和语音合成技术实现机器人和人自然和谐交互。

竞赛机器人多舵机控制方法的研究与实现

针对竞赛机器人中多舵机的运动控制,研究了以Atmega128为主控芯片的多路舵机控制方法的设计与实现。通过单片机内部定时器匹配中断和分时复用的方法,实现了多路舵机精准的位置控制,并实时优化多路舵机的最小步长,满足了多路舵机的速度控制要求。设计了AVR的Bootloader自引导程序,结合Visual Basic 6.0开发了一款简易的多舵机可视化编程调试软件,实现了PC机与AVR之间数据通信、下载、更新动作库等功能。该软件被成功应用于中国机器人大赛中。

一种高可靠多舵机控制系统设计

针对飞机在空中运行时,需要多个舵机相互配合来完成各种飞行姿态的转换任务,提出并设计了一套可靠性高且反应迅速的多舵机控制系统的解决方案。该方案采用了高性能的DSP+FPGA作为核心控制架构,设计过流保护、信号隔离和电源滤波等机制增强了系统的可靠性和抗干扰能力。采用TTP协议,不仅加强了多舵机交流伺服系统之间的通信速率,而且在其中一个舵机出现故障时,不影响整个系统的安全工作,提高了飞机通信系统中各节点的冗余性。对位置角度和控制性能进行相关实验测试,系统控制性能理想,满足预期要求。

双足行走机器人多舵机控制及动态平衡研究

本文主要探讨双足行走机器人行走过程中多自由度,多舵机控制方法,以及通过动态平衡控制增强机器人站立稳定性和动作稳定性等问题。将动态平衡控制程序撰写于AT89C2051开发环境中,机器人行走时,利用脚底压力传感器采集压力值,计算实际重心与期望重心的误差,通过模糊控制器将双足机器人重心控制于支撑多边形范围内,使双足机器人行走时更加稳定。

基于DSP+CPLD的四电动舵机伺服控制器设计

DSP具有强大的事件管理能力,CPLD具有高速的逻辑运算能力。单个DSP配以CPLD可以产生多路PWM波,完成对四舵机的伺服控制。软件上,DSP完成AD采集、PID运算以及中断管理,CPLD完成多路PWM的产生以及实时保护的功能。该控制方式充分利用了DSP和CPLD的优点,既节约了成本,减小了体积,也提高了系统的可靠性。

六足机器甲虫定点转弯步态研究

以深圳德普斯公司的DRROB604六足机器甲虫为对象,研究了六足机器甲虫的定点转弯步态问题。文中从几何运动学分析、关节舵机受力分析等几个方面入手,得出DRROB604六足机器甲虫定点转弯时的单步最大机身转动角度,并给出分8次完成的定点转弯步态。最后,通过DRROB604六足机器甲虫定点转弯实验验证了方法的正确性。

智能互动玩具机器人的研究与设计

本文提出了一款基于STM32系列微控制器的智能互动玩具机器人从机械结构,硬件电路、底层驱动、通信协议到上位机软件的设计方案。与传统的玩具机器人相比,该系统具有安卓手机操控、语音互动、蓝牙通信、多舵机协同多关节运动等优势。

全地形六足仿生机器人控制系统设计

本次研究根据当前足式移动机器人的研究背景以及六足机器人在现实生活中的优越的实用性,研究一款基于Arduino平台的全地形六足仿生机器人控制系统。以自主设计制作的机械结构为系统搭载平台,主要通过加设OPENMV视觉模块配合激光雷达全方位探测未知领域的环境状况,并构建地图进行实时的视觉图像的无线传输。结果表明:配合红外避障模块、超声波模块、激光传感器进行立体式的探测环境信息,实现防跌落的功能,多舵机协作可自主规划设计简单路线并自主避障运动。同时配合WIFI扩展板以及蓝牙模块及手机APP或手柄,可对其进行远程无线人机交互,保证了设备灵活运行。所研制六足仿生机器人在紧急救援方面具有重要意义。