基于改进多视图投影的机器人姿态解码器设计研究

由于未考虑传感定位的影响,在机器人姿态解码过程中导致机器人姿态自动控制能力较低的问题,提出了基于改进多视图投影的机器人姿态解码器设计研究。以ARM嵌入式处理器为主控制器,在设计机器人姿态译码器总体结构的基础上,采用多通道联合控制的方法,通过多视投影机器人感知定位来识别其姿态参数,通过多维传感器的目标分布函数跟踪识别出融合参数,在改进的多视图投影下实现机器人姿态解码与自适应控制。实验结果表明,该机器人姿态译码装置具有良好的姿态参数识别能力和参数融合跟踪能力,能有效提高机器人的姿态自动控制性能。

基于多视图SIFT特征的三维模型检索

研究了一种基于多视图SIFT特征的三维模型检索算法。首先对三维模型进行多视图投影,得到其全方位的二维投影深度图,并在各投影深度图上提取SIFT特征。分别利用按模型特征数比例分次建立码本及建立模型库整体码本这两种方式建立了模型库的码本,继而将模型的SIFT特征聚类量化,并用一个多维向量将其表示出来。通过计算三维模型特征向量的KL散度实现三维模型的相似性匹配。实验结果表明,基于多视图SIFT特征的三维模型检索算法对于有关节模型和刚性模型均能获得较好的检索性能。