基于改进蚁群算法的多起重机协作吊装装备避障性能研究

多起重机协同作业相对于单起重机作业具有更好的稳定性和适应性,在建筑、能源、物流、救援等领域的应用越来越广泛,尤其是大型、重型负载的移动作业。随着吊装系统和工作环境复杂度的不断提高,对多机协作的安全性提出了更高的要求,势必要对多起重机协作吊装过程中避障方法及性能进行研究。因此,在传统蚁群算法的基础上,设计了一种新的启发函数,将待选栅格点与起始点、目标点的距离纳入到参考因素中。改进的蚁群算法增强了全局性,避免陷入局部最优、死锁,改善了避障路径质量。利用数值仿真得到不同避障路径下各台起重机吊绳的索力变化,表明该改进蚁群算法相较于传统蚁群算法在多起重机吊装过程中有效地优化了避障性能。