考虑障碍避让的寻迹机器人多路径信息智能定位方法

传统机器人多路径信息智能定位中所得到的行驶路径从总体长度上来说还有一定优化空间,为提升机器人工作效率,在考虑障碍避让的情况下设计一种寻迹机器人多路径信息智能定位方法。引入传感器技术完成工作范围内障碍物探测,结合红外传感器和超声波传感器对行驶环境障碍物进行综合探测,根据探测到的信息建立寻迹机器人工作多路径信息模型,将工作范围环境进行细分,最后规划信息定位路径,局部修正机器人路径,得到多条路径后选择距离最短,即完成多路径之间的信息智能定位,实现路径最优规划。方法性能测试结果表明,在实验环境下,设计方法得到的路径方案与传统方法方案相比,路径长度有效节省了129.25个单位,验证了设计方法在路径规划方面的有效性。

基于多尺度多路径FCN的视网膜血管分割

视网膜血管的形态结构信息可以为糖尿病、高血压等疾病提供诊断依据。提出了一种基于多尺度多路径的全卷积神经网络的视网膜血管分割方法。首先,利用空洞卷积代替池化层和上采样操作,在不增加参数的情况下增加感受野,避免了细节信息的丢失;其次,通过使用不同空洞率的空洞卷积实现图像数据的多尺度特征提取,充分学习图像的多尺度特征,避免网络过深,并提升了细小血管的提取能力;同时,利用跳层结构在网络中建立多条信息流通路径,通过多路径信息流充分传递多尺度特征信息,提高网络预测效果。实验结果表明,该算法在DRIVE数据集上的平均准确度、灵敏度和特异性分别为95.46%.81.24%,97.77%,取得了较好的视网膜血管的分割效果。

自适应前景聚焦无人机航拍图像目标检测

针对无人机航拍图像前景目标尺度差异大、样本空间分布不均衡、背景冗余占比高所导致的漏检和误检问题,本文提出一种自适应前景聚焦无人机航拍图像目标检测算法。首先,构建全景特征细化分类层,通过重参数空间像素方差法及混洗操作,增强算法聚焦能力,提高前景样本特征的表示质量。其次,采用分离-学习-融合策略设计自适应双维特征采样单元,加强对前景焦点特征提取能力和背景细节信息保留能力,改善误检情况,加快推理速度。然后,结合多分支结构和广播自注意力机制构造多路径信息整合模块,解决下采样引起的歧义映射问题,优化特征的交互与整合,提高算法对多尺度目标的识别、定位能力,降低模型计算量。最终,引入自适应前景聚焦检测头,运用动态聚焦机制,增强前景目标检测精度,抑制背景干扰。在公开数据集Vis Drone2019和Vis Drone2021上进行相关实验,实验结果表明,该方法m AP@0.5数值达到了45.1%和43.1%,较基线模型分别提升6.6%和5.7%,且优于其他对比算法,表明该算法显著提升了检测精度,具备良好的普适性与实时性。

像素域Wyner-Ziv视频编码系统性能优化方法

以分布式视频编码理论为基础,对Wyner-Ziv编码方案开展了深入研究。在对典型的边信息生成方法进行分析与比较的基础上,提出了一种改进的多路径边信息生成策略,并提出用错误隐藏技术来对传输出错的关键帧进行处理。实验结果表明,多路径边信息生成策略与运动补偿外推法相比可以生成质量更好的边信息;使用错误隐藏技术可以保证关键帧的传输质量,提高系统的鲁棒性;对错误恢复过的解码帧用多路径边信息生成策略进行边信息生成,使边信息精确度进一步得以提高,实现了对Wyner-Ziv系统进行优化的目的。

Real-time routing control design for traffic networks with multi-route choices

This work considers those road networks in which there are multi-route choices for bifurcation-destination(or origin-destination) pairs, and designs a real-time variable message sign(VMS)-based routing control strategy in the model predictive control(MPC) framework. The VMS route recommendation provided by the traffic management authority is directly considered as the control variable, and the routing control model is established, in which a multi-dimensional control vector is introduced to describe the influence of route recommendations on flow distribution. In the MPC framework, a system optimum routing strategy with the constraints regarding drivers' acceptability with recommended routes is designed, which can not only meet the traffic management authority's control requirement but also improve drivers' satisfaction with the route guidance system. The simulation carried out shows that the proposed routing control can effectively mitigate traffic congestion, reduces followers' time delay, and improves drivers' satisfaction with routing control in road networks.