基于势函数的多车自动驾驶交互

多车辆的分布式控制是近年来的一个热门话题。与传统的单体系统相比,多车系统需要更复杂的控制逻辑和算法来完成给定的任务。本文对多车辆系统建立势函数模型,通过周围车辆工况建立障碍物虚拟力场和目标点的引力力场,确保连通性和避障的前提下,进行路径规划并到达指定位置。利用matlab软件搭建仿真平台,并对模型进行了验证。优化后的结果表明,该模型有效地实现了多车辆的控制。

高速公路中的行车道检测和车辆跟踪(英文)

提出了一种有效的高速公路检测和多车辆跟踪视觉系统 .该系统主要模块包括道路检测、基于二维模型的车辆跟踪器 (近距离车辆的矩形模型和远距离车辆的U形模型 )、启发式车辆检测、系统协调器 .在系统中 ,跟踪器的动态产生和终止优化了系统的计算资源 .另外 ,系统利用鲁棒性估计技术提高了道路检测的性能 .车辆的跟踪是采用三参数状态空间的多边形拟合技术来实现的 .本文采用了PETS2 0 0 1提供的图像序列测试了系统有效性 ,在PentiumIII 4 5 0MHzPC上系统的处理速度为平均每帧

一种领队车输入未知的多车辆纵向协作控制方法

本文考虑了领队车控制输入未知的情况,提出一种多车辆纵向协作控制方法.首先,通过采用精确反馈线性化技术,得到了线性的车辆的动力学模型.然后,采用双向领队跟随通信策略,基于邻居车辆的状态信息,为每辆跟随车设计分布式控制律.考虑在领队车输入有界的情况下,提出了一种有效的多车辆协作控制算法,能够保证多车辆系统以最大的收敛速率达到内部稳定.最后,仿真结果展示了所提出控制器设计算法的有效性和优越性.