干扰时滞下的车辆队列事件触发量化控制研究

为减少通信负载和节省计算资源,同时保证多车队列系统的稳定性,提出了一种事件触发量化稳定控制方法.该方法可在大幅降低车间通信频次和控制计算量的前提下,实现队列系统在通信时滞、数据丢包和外界环境干扰下的稳定性.建立了多车队列系统时滞干扰不确定性模型,构建了多车队列事件触发量化协同控制系统,给出了多车队列系统L_(2)全局稳定判据,在Matlab-Carsim联合仿真环境下对所提出的控制方法进行了验证.结果表明,相比于主流队列稳定控制方法,所提控制方法可在10 m/s最大外界风速、0.03 s最大通信延时、10个最大数据丢包及领航跟随/双领航跟随2种通信拓扑结构下,车间距误差小于0.35 m,速度跟踪误差不超过0.28 m/s,同时控制频次可实现最高66.89%的大幅降低.