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虚拟轨道列车多轴协同预瞄循迹控制方法 被引量:3
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作者 崔涛 王淇 +3 位作者 刘学刚 贾星衡 王硕 王文军 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期139-146,共8页
为了使多铰接虚拟轨道列车按照目标虚拟轨道行驶,需要应用自动驾驶技术进行循迹控制.在单点预瞄控制模型的基础上,结合车厢间的运动耦合关系,提出了一种多轴协同预瞄循迹的控制方法.在多体系统动力学仿真软件Simpack中搭建了多铰接虚拟... 为了使多铰接虚拟轨道列车按照目标虚拟轨道行驶,需要应用自动驾驶技术进行循迹控制.在单点预瞄控制模型的基础上,结合车厢间的运动耦合关系,提出了一种多轴协同预瞄循迹的控制方法.在多体系统动力学仿真软件Simpack中搭建了多铰接虚拟轨道列车动力学模型,分别对不采用多轴协同控制和采用多轴协同控制时虚拟轨道列车在曲线工况下的虚拟轨道跟踪性能进行了仿真分析.结果表明:采用多轴协同循迹控制方法能够使虚拟轨道列车沿目标虚拟轨道行驶,可以解决虚拟轨道列车弯道行驶过程中的轨迹内移问题,提高了虚拟轨道列车弯道行驶的机动性. 展开更多
关键词 虚拟轨道列车 单点预瞄模型 循迹控制 多体动力学仿真 多轴协同控制
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4边封包装机送膜-横切协同控制方法
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作者 陆奇业 彭来湖 《轻工机械》 CAS 2023年第4期61-67,共7页
针对4边封包装机由于送膜轴和切刀轴的运动分离控制导致薄膜进给与切刀旋转不同步而影响了加工质量的问题,课题组基于EtherCAT技术原理搭建控制系统整体框架。设计一种电子凸轮曲线,实现追剪过程中执行机构间的速度与位置匹配;以EtherCA... 针对4边封包装机由于送膜轴和切刀轴的运动分离控制导致薄膜进给与切刀旋转不同步而影响了加工质量的问题,课题组基于EtherCAT技术原理搭建控制系统整体框架。设计一种电子凸轮曲线,实现追剪过程中执行机构间的速度与位置匹配;以EtherCAT为通信手段,满足执行机构间响应同步需求;另外对机械零位进行周期性补偿,弥补机械误差引起的加工误差。基于该系统实际加工袋长为200 mm的塑料薄膜,误差小于1 mm,且产品没有出现损坏情况。该控制方法能够满足4边封包装机的加工需求。 展开更多
关键词 4边封包装机 多轴协同控制 电子凸轮 EtherCAT技术
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基于EtherCAT多轴伺服系统的编织机控制系统 被引量:2
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作者 谢万宇 孟婥 +1 位作者 卜剑秋 姚灵灵 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第3期418-424,共7页
针对截面变化的圆柱型编织物的参数控制,将EtherCAT(ethernet for control automation technology)通信技术引入编织机控制系统,设计了基于EtherCAT多轴伺服系统的编织机控制系统,并阐述了其组成及原理,构建了以触摸屏为主站以及倍福功... 针对截面变化的圆柱型编织物的参数控制,将EtherCAT(ethernet for control automation technology)通信技术引入编织机控制系统,设计了基于EtherCAT多轴伺服系统的编织机控制系统,并阐述了其组成及原理,构建了以触摸屏为主站以及倍福功能模块为从站的网络结构。设计了控制算法以控制多电机协同,从而控制编织参数。采用两个芯模进行编织试验并采集编织参数进行分析,结果表明编织参数控制准确有效。 展开更多
关键词 编织机控制系统 多轴伺服系统 ETHERCAT 多轴协同(伺服运动控制 编织参数
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基于LADRC的双轮平衡车车载云台自稳定控制研究
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作者 李丁 王子辉 何致远 《浙江科技学院学报》 CAS 2021年第1期24-30,38,共8页
为解决双轮平衡车式摄影机器人车身发生倾斜或抖动时,传统云台控制策略存在姿态调节响应时间较长、精度较低、抗干扰能力差等问题,利用空间姿态解算求解云台姿态角,结合平衡车在行驶中对云台的扰动特性,提出一种基于永磁同步电机矢量控... 为解决双轮平衡车式摄影机器人车身发生倾斜或抖动时,传统云台控制策略存在姿态调节响应时间较长、精度较低、抗干扰能力差等问题,利用空间姿态解算求解云台姿态角,结合平衡车在行驶中对云台的扰动特性,提出一种基于永磁同步电机矢量控制的线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)策略,以提高平衡车车载云台的稳定控制效果。研究结果表明,与传统PI(proportion integral,比例-积分)控制相比,LADRC在同等复杂路况下,调节速度提高20%,控制精度提高10%~15%,表现出更强的自稳定能力和鲁棒性。这使其能应对更为复杂的拍摄场合,具有一定应用推广价值。 展开更多
关键词 自稳定控制 线性抗干扰 多轴协同控制 车载云台增稳
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多芯片点胶贴片系统的工艺与控制特性分析 被引量:2
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作者 乔丽 崔海龙 +2 位作者 侯一雪 曹国斌 李浩志 《电子工艺技术》 2022年第1期29-31,40,共4页
从点胶贴片系统的工艺流程和控制特性方面分析了影响其精度的要素,阐述了通过高速高精度运动平台、多轴运动控制系统、多相机高精度视觉系统等技术来保证工艺精度的方法。
关键词 点胶贴片 高精度 拾放 多轴协同运动控制系统
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Design and implementation of ethernet passive electronic network over coax
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作者 黄晶 Liu Deming 《High Technology Letters》 EI CAS 2013年第3期290-294,共5页
To increase the limit of ethernet over coax (EoC) technology in the bidirectional reform of the hybrid fiber coaxial (HFC) network, an ethernet passive electronic network (EPEN) system based on Coax is proposed ... To increase the limit of ethernet over coax (EoC) technology in the bidirectional reform of the hybrid fiber coaxial (HFC) network, an ethernet passive electronic network (EPEN) system based on Coax is proposed and experimentally demonstrated in this paper. The proposed EPEN exploits the existing capabilities of the MAC layer in the ethernet passive optical network (EPON) for reduction of cost of the HFC network. As the MPCP (multi-point control protocol) is introduced in the EPEN, bandwidth control and higher efficiency can be achieved. The experimental results exhibit the throughput of system up to 100Mbps, which meet the requirements of HFC network. To improve the performance of EPEN, frequency division multiplexing (FDM) can be used for further increase of the throughput and more hardware processing modules in the future. can be implemented to enhance the capacity 展开更多
关键词 ethernet over coax EoC ethernet passive electronic network EPEN) ethernetpassive optical network (EPON) multi-point control protocol (MPCP)
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