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题名无轴单张纸输纸机同步控制系统研究
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作者
管力明
李鹏
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机构
西安电子科技大学机电工程学院
杭州电子科技大学机械工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
2009年第3期76-79,共4页
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文摘
多轴协调控制是运动控制系统中的重要技术,多轴运动控制系统的性能优劣取决于协调控制策略。无轴单张纸输纸机要求保证各驱动轴之间的运动保持严格的同步,解决输纸机各运动轴速度和相位的同步控制问题,也就是解决多轴运动同步问题。介绍了多轴运动控制系统中采用的一种滑模变结构控制策略,并把该策略应用于无轴单张纸输纸机。仿真试验结果表明,滑模变结构控制能够提高多轴控制系统的稳定性和自适应能力,满足系统响应速度和控制精度的要求。
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关键词
多轴协调控制
输纸机
滑模变结构
滑模控制器
同步控制
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Keywords
muhi-axis coordination
paper feeding machine
sliding mode variable structure
sliding mode controller (SMC)
synchronization
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名核环境多关节蛇形机械臂的运动控制系统设计
被引量:5
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作者
张强
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机构
中国科学院合肥智能机械研究所
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出处
《山东大学学报(工学版)》
CAS
北大核心
2018年第6期122-131,共10页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61503361)
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文摘
以核聚变反应舱的探测和维护作业为例,设计一种具有多关节串联式结构的蛇形遥操纵机械臂系统,结构采用轨道推送加悬臂调整的复合式操控方案。针对机械臂执行全舱作业的运动需求,对机械臂运动轨迹进行仿真分析。设计包括路径规划与轨迹控制等的机械臂运动控制算法,构建各关节在运动学上能够同步运行的多轴协调控制系统。通过搭建模拟舱几何环境,对机械臂进行运动测试,完成关节旋转角度的控制精度评估。构建机械臂系统的重力补偿模块,通过柔性模型的仿真验证对机械臂系统的末端定位精度加以评估。测试结果验证了运动控制系统的有效性。
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关键词
核聚变反应舱
蛇形机械臂
路径规划
多轴协调控制
控制精度
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Keywords
nuclear fusion reactor vessel
snake-like manipulator
path planning
multi-axis coordinate control
control precision
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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