面向智慧工厂的多仓储机器人路径规划仿真教学研究

面向智慧工厂中的多载位仓储机器人路径规划仿真教学,该文以多仓储机器人多目标配送与多任务冲突的案例作为典型教学内容,提出基于多智能体强化学习任务监管器的多载位仓储机器人路径规划仿真教学模式,设计多载位仓储机器人配送路径最优的仿真教学总体方案,实现多仓储机器人在路径规划过程中的多任务冲突消解,仿真教学案例有效减少了多载位仓储机器人的运输路径长度和避障时间。此设计适用于智慧工厂下智能物流机器人路径规划算法的课程教学,为创新型人才的培养和虚拟仿真实验室的建设提供了参考。

一种基于改进冲突搜索的多机器人路径规划算法

针对智能仓储环境下多载位自主移动机器人集群拣选-配送路径规划问题,提出一种改进型基于冲突搜索的多智能体路径规划算法.在模型方面,采用多载位机器人替代KIVA机器人,建立以最小化拣选-配送时间以及无效路径比为目标的数学规划模型.在算法方面,首先,提出一种基于优先级规则的多智能体冲突消解加速策略;然后,设计基于动态规划的单机器人拣选序列优化算法;最后,设计考虑转向惩罚的增强A^(*)算法搜索机器人最优路径.实验结果表明:所提出模型与KIVA系统相比有较大优越性;所提出算法能够有效缩短拣选-配送时间、减少无效路径时间.