基于Delaunay三角划分网格计算多连杆机器人工作空间

为了更准确地描述多连杆机器人的工作空间,提出一种基于Delaunay三角划分网格的多连杆机器人工作空间计算方法;给出多连杆机器人的基本结构并进行化简,得到多连杆机器人的运动学方程,构建工作空间的密度函数,绘制出末端轨迹点云图,分别采用所提出的方法、数值积分法和网格划分法计算工作空间的面积。结果表明,采用数值积分法和网格划分法计算的工作空间面积误差率分别为2.76%、2.27%,而采用所提出的方法计算的误差率为1.77%,该方法的计算性能明显优于其他2种方法的计算性能。