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题名多连杆混联仿生腿式起落架设计与着陆实验研究
被引量:1
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作者
任佳
刘小川
王计真
董久祥
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机构
中国飞机强度研究所结构冲击动力学航空科技重点实验室
东北大学信息科学与工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2023年第11期4881-4893,共13页
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基金
航空科学基金(20184123011,2017ZA23001)。
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文摘
针对垂直起降飞行器对着陆场地的硬度及平整性要求高、传统起落架智能化程度低的问题,设计了一种基于多连杆混联机构的仿生腿式地形自适应起落架。首先针对单腿的设计构型进行驱动力矩分析与机构优化,在此基础上完成结构设计。其次基于设计构型提出了相应的驱动与运动控制算法,建立控制系统,并针对四腿机构进行着陆仿真。最后以多旋翼无人机为对象,设计了一套仿生起落架系统,与多旋翼无人机形成了整体的验证平台,实现地形识别-飞控-多腿控制融合设计,完成了搭建结构化地形的自适应着陆实验。研究结果表明,多连杆混联式仿生起落架设计方法可应用于垂直起降飞行器起落架的设计中,完成设计载重的斜坡、台阶、凹凸地面等复杂地形的着陆,具备自适应着陆的能力。
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关键词
垂直起降飞行器
仿生起落架
多连杆混联
地形自适应
控制算法
复杂地形
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Keywords
vertical aircraft
bionic landing gear
multi-link hybrid
terrain adaptive
control algorithm
complex
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分类号
V285
[航空宇航科学技术]
V216
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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