医疗机器人大肿瘤多针穿刺手术规划

医疗机器人辅助治疗肝脏大肿瘤多针手术规划要求消融针的穿刺路径避开腹腔内的肋骨以及血管等重要组织器官以及已穿刺的消融针.本文根据机器人肝肾囊肿穿刺的单针临床手术流程,提出了机器人辅助大肿瘤治疗的多针手术流程和多针手术规划应具备的功能.基于消融针的避障可达作业空间边界,提出了机器人多针手术规划的核心算法及优化准则.在仿真实验中成功求解出了腹腔内存在肋骨、血管及已穿刺的消融针等障碍物的消融针避障可达作业空间边界,并成功规划了多针手术的进针策略,实现了预穿刺消融针的穿刺路径不与障碍物相干涉,且对病人造成的创伤最小的规划目标.