多镜头组合型全景相机的位姿估计算法

本文针对多镜头组合型全景相机在定向中面临的拼接误差、匹配误差和前方交会误差控制等难题,通过多镜头组合型相机之间刚体不变的相对位姿约束,提出Eye-to-Eye相机标定方法恢复统一的场景坐标系,采用多镜头SfM算法的后方交会,实现了更多的位姿估计。实验结果表明:该方法能成功实现所有影像定向,并能较好地恢复三维结构。