动态多障碍物环境下目标追踪的路径规划方法

采用人工势场（AP）引导进化算法（EA）的搜索方法解决了动态多障碍物环境下的目标追踪问题。把人工势场与EA搜索相结合进行动态路径规划，使搜索沿着势场方向进行，得到一条相对于搜索区域最优的轨迹。以单车、单运动目标，有多个运动障碍物存在的情况为例，通过仿真试验对AP引导EA和单纯EA两种搜索方法的性能进行了比较。说明了AP引导EA搜索方法在处理动态多运动障碍物问题时相对传统EA方法具有实时、高效、收敛的特点，同时在很大程度上解决了单纯AP方法在解决多障碍物问题时的局部极小问题。