节点运动对多AUV协同系统全网完成度的影响

多AUV协同系统(MAUVS)具有作业范围广、功能强、工作效率高等特点。面对复杂的海洋环境,系统节点在执行任务过程中需要调整自己的运动状态,运动状态的改变会导致节点间通信距离发生变化,并产生多普勒频移,影响协同系统通信性能。基于此,文中从拓扑结构出发,考虑误码率和水下通信的时延特性,提出使用全网完成度来描述系统通信性能的可靠性,并给出全网完成度的计算方法。通过算例分析了不同运动状态下通信距离变化对通信链路的影响,给出了节点运动对MAUVS全网完成度的影响,从一定程度上证明了全网完成度描述MAUVS通信网络可靠性的合理性。