基于多LPV模型的调度离线鲁棒预测控制

针对一类具有大工作区域和快时变特性的约束非线性系统,采用多个线性参数时变(LPV)模型近似描述原非线性系统.对于各LPV模型,设计基于参数独立Lyapunov函数的局部离线预测控制器.构造各局部控制器间的切换策略,在保证切换稳定性的同时,使相互重叠的稳定域覆盖期望的工作区域.仿真结果表明,相比于已有的调度预测控制方法,所提出的方法不仅能够保证控制输入在给定的约束范围内,而且在局部控制器切换次数少的情况下,获得良好的控制性能.