基于毫米波雷达和机器视觉的夜间前方车辆检测

为研究夜间追尾事故中本车智能防撞预警方法,提出了一种基于毫米波雷达和机器视觉的前方车辆检测方法。利用多传感器融合数据,检测前方车辆的距离、速度等。建立传感器之间转换关系,转换雷达目标的世界坐标到图像坐标。在图像上形成感兴趣区域,利用图像处理方法减少干扰点,运用Dempster-Shafer(D-S)证据理论,融合特征信息,得到总的信任度值检验感兴趣区域内的车辆。实验采集多段夜间道路行车视频数据,统计实现尾灯识别的帧数,与主观判断进行比较。结果表明:该方法能够实现对夜间前方车辆的检测和定位。