基于插补算法的大型喷浆机器人轨迹规划

针对施工现场及机器人的实际情况 ,介绍了大型喷浆机器人在自动控制方式下基于插补算法的轨迹规划。实际应用表明 。

遗传算法在大型喷浆机器人结构设计中的应用

在应用遗传算法求解各种数值优化问题时，对问题中约束条件的处理是影响优化结果的重要因素。本文采用罚函数法很好地解决了这一问题，并将遗传算法应用于大型喷浆机器人的结构优化设计。

大型喷浆机器人的雅可比矩阵求解

机器人雅可比矩阵的求解对于机器人的分离速度控制、静力学分析、灵巧度分析等极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有雅可比矩阵求解方法进行了对比研究,针对大型喷浆机器人的具体特点,使用微分-矢量法求解出了大型喷浆机器人的雅可比矩阵,为喷浆机器人的进一步设计提供了可靠的理论依据。

大型喷浆机器人的灵巧度分析

灵巧度是衡量机器人运动失真程度的重要参数。对机器人灵巧度评价指标进行了对比研究 ,结合大型喷浆机器人自由度较多的特点 ,用雅可比矩阵的条件数对喷浆机器人的灵巧度进行了分析。结果表明 ,大型喷浆机器人在不同形位下的条件数都很小 ,具有较好的运动灵巧度。

大型喷浆机器人电控系统的抗恶劣环境设计

对我国自行研制的大型喷浆机器人产品电控系统的抗恶劣环境设计进行了较为详细的论述。初步试用表明，该系统经受住了恶劣环境的考验。

大型喷浆机器人的运动学逆问题研究

机器人的运动学逆解对于控制机器人的末端位姿极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有逆解求解方法进行了对比研究,使用D-H方法建立大型喷浆机器人的杆件坐标系并得到其运动学正解,使用代数法求解其运动学逆解,并用对分法求解一元四次方程,最终求出了喷浆机器人的全部运动学逆解。对逆解方程进行了验证,验证结果表明了算法的正确性。

基于ADAMS的大型喷浆机器人动力学分析

建立了大型喷浆机器人的虚拟样机模型,通过动力学分析,得出关节力等参数曲线图,并且输出用于有限元计算的节点载荷,为后续的改进设计和有限元分析提供了可靠的依据。