大型机器人的三维建模及实际制作

利用废旧汽车零部件制造机器人一直是很多人心中的梦想,而聊城职业技术学院的机器人钣喷团队正努力地实践着这一梦想。变废为宝,利用身边没有价值的东西创造出能够得到大家认可的作品是该团队的核心任务。该团队利用1年的时间,经历了对大型机器人的整体构思、三维建模、焊接骨架、喷涂美化等步骤,最终完成了一个身高达3.5 m,重量达2.6 t的机器人的实体。文章提供了一套从三维建模到真正制作出大型实体机器人的制作方法和步骤。

大型机器设备收入确认和税收问题研究

本文以汽轮机设备生产为例,对大型机器设备制造行业应用建造合同会计准则确认销售收入的可行性和存在问题进行分析,并对建造合同会计准则下的税收问题提出明确的观点。

大型机器人焊接工作站自动安全防护策略

随着多机器人协同作业的大型机器人焊接工作站的广泛应用,对机器人安全防护策略提出更高要求以满足企业安全生产需要。在对大型机器人焊接工作站危险因素进行分析的基础上,重点从设备碰撞和人员安全角度入手,对机器人本体、上位机控制系统、视觉安全系统和物理限位等方面的安全防护提出明确的配置方案,并在实际的焊接工作站中得到验证应用。

大型机器无垫铁安装的微膨胀灌浆

大型机器无垫铁安装的微膨胀灌浆袁荣和（安庆石化总厂建安公司安庆２４６００２）无垫铁安装是国内外广泛应用于大型机器安装的一种颇为成熟的工艺，它具有安装速度快、省工省料、精度高、所安装机器的使用寿命长等优点。但是，这些优点都是建立在科学的微膨胀灌浆，即“...

新收入准则下大型机器设备企业的收入确认和税收问题的研究

近年来,我国工业化水平不断发展,国民经济整体水平也得到了显著提升,这些情况均助推了大型机器设备制造企业的向前发展。与此同时,为了更好地适应新时代下的各项机器设备收入和税收问题,很多企业选择对经济交易方式进行创新,并使用了新收入准则。依托新收入准则,大型机器设备制造企业的会计实务取得了明显进步,基于此,本文先是对大型机器设备的经营状况进行概述,接着对新收入准则下大型机器设备收入的确认和税收存在的问题进行详细的分析,最后对建造合同会计准则下的常见税收问题提出明确观点和建议。

基于集中参数模型的大型机器基础-桩土系统动力反应分析

机器基础的动力分析在设计中具有十分重要的位置。提出了适用于大型机器基础动力分析的集中参数分析方法和基础简化模型,考虑桩与地基不均匀振动以及大型机器振动对基础动力反应的影响,反映大型机器基础不同位置上桩的振动反应,适合机器基础防微振分析与设计的工程应用。基于集中参数模型,对实际大型机器基础工程进行了动力反应分析,得到了工程设计所需的振幅-转速、线速度-转速的频率反应曲线,分析桩长对基础振动的影响,提出了对机器基础工程设计有意义的建议。

基于插补算法的大型喷浆机器人轨迹规划

针对施工现场及机器人的实际情况 ,介绍了大型喷浆机器人在自动控制方式下基于插补算法的轨迹规划。实际应用表明 。

遗传算法在大型喷浆机器人结构设计中的应用

在应用遗传算法求解各种数值优化问题时，对问题中约束条件的处理是影响优化结果的重要因素。本文采用罚函数法很好地解决了这一问题，并将遗传算法应用于大型喷浆机器人的结构优化设计。

大型喷浆机器人的雅可比矩阵求解

机器人雅可比矩阵的求解对于机器人的分离速度控制、静力学分析、灵巧度分析等极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有雅可比矩阵求解方法进行了对比研究,针对大型喷浆机器人的具体特点,使用微分-矢量法求解出了大型喷浆机器人的雅可比矩阵,为喷浆机器人的进一步设计提供了可靠的理论依据。

用疲劳寿命理论确定大型机器设备的成新率

在资产评估中,要精确地确定机器设备的技术鉴定成新率是比较困难的,因为这要求评估人员必须精确地确定被评估设备的损耗率,但在现场检测时,由于条件所限,被评估设备不允许拆除或者不允许停止运行,因此,对机器设备及零部件损耗的定量检测是不可能的,或者有的评估人员因专业知识所限,造成了技术鉴定成新率的确定流于形式,没有实际意义.

大型喷浆机器人的灵巧度分析

灵巧度是衡量机器人运动失真程度的重要参数。对机器人灵巧度评价指标进行了对比研究 ,结合大型喷浆机器人自由度较多的特点 ,用雅可比矩阵的条件数对喷浆机器人的灵巧度进行了分析。结果表明 ,大型喷浆机器人在不同形位下的条件数都很小 ,具有较好的运动灵巧度。

大型喷浆机器人电控系统的抗恶劣环境设计

对我国自行研制的大型喷浆机器人产品电控系统的抗恶劣环境设计进行了较为详细的论述。初步试用表明，该系统经受住了恶劣环境的考验。

大型喷浆机器人的运动学逆问题研究

机器人的运动学逆解对于控制机器人的末端位姿极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有逆解求解方法进行了对比研究,使用D-H方法建立大型喷浆机器人的杆件坐标系并得到其运动学正解,使用代数法求解其运动学逆解,并用对分法求解一元四次方程,最终求出了喷浆机器人的全部运动学逆解。对逆解方程进行了验证,验证结果表明了算法的正确性。

基于ADAMS的大型喷浆机器人动力学分析

建立了大型喷浆机器人的虚拟样机模型,通过动力学分析,得出关节力等参数曲线图,并且输出用于有限元计算的节点载荷,为后续的改进设计和有限元分析提供了可靠的依据。

大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法

将大型工业机器人引入航天制造领域,能够实现航天装备的高精度和可靠性。为了提高机器人绝对定位精度,更好地适应航天领域产品装配需求,基于改进的D-H(MD-H)模型,提出了大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法。首先在误差建模中加入了坐标系转换误差和靶球安装误差,建立了更为完善的标定误差模型。然后通过激光跟踪仪对末端靶球进行测量来获得实际位姿数据,并采用改进的迭代最小二乘法辨识出误差参数。最后根据计算误差对机器人进行修正与补偿,完成运动学标定过程。为验证辨识方法的有效性,以KUKA KR1000 Titan大型工业机器人为研究对象进行仿真和实验。结果表明,经过标定补偿后的机器人末端平均定位误差由1.122mm降低到0.340mm,平均定位精度提升了约70%,补偿后机器人的绝对定位精度得到明显改善。

提高大型激光加工机器人精度的方法

本文介绍了大范围、高精度 5轴激光加工机器人系统的研究开发情况 .在提高其绝对精度的前提下 ,对大范围框架式机器人的结构、高精度机器人的误差补偿方法进行了探讨 .采用有限元分析的方法对机器人本体进行了优化设计 ,确保了高精度大型激光加工机器人设计的正确性 .基于测量数据 ,建立了机器人误差模型 ,对机器人系统误差进行了补偿 ,取得了较好的结果 。

大型自主水下机器人全局静态与局部动态融合路径规划方法

针对大型自主水下机器人在做全局路径规划时面临环境建模复杂,算法求解能力弱以及面对局部动态障碍时自主性低,避障路径规划困难等问题,采用极坐标表示形成路径同心圆,在严格机动性约束下提出基于改进粒子群算法和速度障碍法的全局静态与局部动态相融合的路径规划方法。在极坐标表示的环境模型中,在全局静态规划中引入最优粒子"变异"过程提升算法求解能力;在局部动态规划中利用速度障碍法求解局部碰撞范围和安全路径区域以保证避障路径最优。实验结果表明,与传统粒子群和遗传算法相比,改进方法在全局静态规划中路径更短、求解能力更强,局部动态规划能够得到出最优避障路径。

深海大型爬行机器人研究现状

对海底不同作业形式的深海大型爬行机器人进行了分类综述,依据当前深海大型爬行机器人在各方面的应用,将其分为了深海采矿机器人和深海挖沟机器人两大类,并对这两类中的一些性能突出的机器人进行了详细的介绍。重点介绍我国第一代、第二代多金属结核采矿机器人,SMD的3个多金属硫化物开采机器人,中科院深海所的富钴结壳规模采样爬行机器人,喷射式挖沟爬行机器人QT2800和机械式挖沟爬行机器人BT2400。并对深海大型爬行机器人的海底复杂行走技术和导航定位技术进行了阐述。行走技术方面,重点介绍Nexans公司的带有铰接式行走腿系统的Spider Dredger,中南大学的铰接履带式采矿机器人和北京矿冶研究总院的复合轮式机器人。导航定位方面,介绍了当前一些在用的深海导航定位技术。最后,对未来深海大型爬行机器人的发展趋势进行了展望。

大型精密机器制造离不开三维空间测量

作者从我国大型精密机器制造极少通过三维空间测量来判定产品质量这一现象入手,分析了产生这种现象的原因和后果,从机器设计、工艺设计、外协产品质量把关、产品出口等方面进行比较,阐明在大型精密机器制造中离不开先进的计量测试设备,并指出先进的计量测试设备是机械制造业的基础。