四轴平台伺服系统建模研究

从四轴平台框架系统的坐标系,推导出角速度变换与力矩变换,得到四轴平台系统的动力学方程以及完整的伺服系统方块图。最后通过计算机对所建模型进行仿真,验证了四轴平台的基本运动规律。