基于IMM的大尺寸回转零件动态位置检测方法

为了解决大尺寸回转零件动态位置不易准确测量或测量成本较高等问题,提出了一种大尺寸回转零件动态位置实时检测的新方法。该方法根据大尺寸回转零件实际运动规律,构建了匀速运动模型和"当前"统计模型,进而给出了基于两种运动模型的交互多模(interacting multiple model,IMM)算法。该方法将多个光栅传感器检测的动态位置信息分别通过IMM算法计算得到融合值,然后运用滤波误差协方差阵对各融合值进行最优加权估计。仿真表明,基于IMM算法和最优加权估计算法的动态位置检测方法具有较小的位置误差。将该方法应用于某型火箭整流罩卧式铆接设备空心轴转角定位系统进行工程验证,实测结果表明该方法具有较高的位置检测精度和稳健性。