一种适用于激光SLAM大尺度地图的闭环检测方法

针对2D激光SLAM在大尺度地图的闭环检测中,存在匹配候选集数量庞大和容易发生误检的问题,提出了基于子地图匹配的闭环检测方法。该方法首先使用连续几帧的激光数据构建子地图,并用构建的子地图生成压缩表;然后结合机器人的位姿估计,利用压缩表进行粗扫描匹配,筛选出闭环检测的匹配候选集,提升匹配速度;最后用经筛选的匹配候选集进行细扫描匹配来检测闭环,以满足SLAM在大尺度地图下闭环检测的速度和准确率要求。实验结果表明,该算法可有效提高闭环检测的可靠性并显著减少匹配候选集数量。

大尺度流域地图在LED淮河生态数字沙盘应用的实践与探讨

数字沙盘是通过声、光、电、图像、三维动画以及计算机程控技术等呈现信息动态视觉效果的一种新型多媒体展项。LED数字沙盘是数字化技术与LED显示屏的创新结合模式,由室内小间距LED拼接屏来展示内容,需要展示的数字内容通过服务器实时同步传送到LED拼接屏上,供受众直观感受数字展示内容,并可通过触摸屏和虚拟仿真功能来进行互动。