推土机PAT型工装机构建模与解析

为解决全液压推土机整机数字化仿真平台中PAT(power angle tilt)型工装机构的复合位姿设计与控制难题,建立了五变量空间的三维机构模型,应用齐次坐标变换矩阵和复数向量法推导位姿与加速度表达;针对全液压推土机典型复合工况,将所得公式程序化并嵌入数字化平台中进行仿真.运行结果证明了所建模型的有效性,为构建全液压推土机整机数字化虚拟动态性能样机提供了有效的参数化机构学模型.