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工业机器人大规格叶轮零件加工技术研究
1
作者
韩军
庞楠楠
+2 位作者
沈伟东
董冰洋
邵帅
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第12期84-90,共7页
针对某大规格叶轮零件由于尺寸过大不适于中小型数控机床加工,转向寻求工业机器人求解。针对单叶片单条精加工路径,采用五次B样条插值算法规划机器人末端刀具加工轨迹,并使轨迹曲线光滑连续,通过自适应遗传算法(NSGA2)以时间和冲击为目...
针对某大规格叶轮零件由于尺寸过大不适于中小型数控机床加工,转向寻求工业机器人求解。针对单叶片单条精加工路径,采用五次B样条插值算法规划机器人末端刀具加工轨迹,并使轨迹曲线光滑连续,通过自适应遗传算法(NSGA2)以时间和冲击为目标对时间序列进行优化,得到满足运动学约束的Pareto解集。研究结果表明,以时间最优为优化基准,优化后的五次B样条函数曲线对比优化前时间缩短了10.10 s,并减小了振动与冲击。
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关键词
机器人
大规格叶轮
五次B样条
自适应遗传算法
轨迹规划
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职称材料
题名
工业机器人大规格叶轮零件加工技术研究
1
作者
韩军
庞楠楠
沈伟东
董冰洋
邵帅
机构
内蒙古科技大学机械工程学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第12期84-90,共7页
文摘
针对某大规格叶轮零件由于尺寸过大不适于中小型数控机床加工,转向寻求工业机器人求解。针对单叶片单条精加工路径,采用五次B样条插值算法规划机器人末端刀具加工轨迹,并使轨迹曲线光滑连续,通过自适应遗传算法(NSGA2)以时间和冲击为目标对时间序列进行优化,得到满足运动学约束的Pareto解集。研究结果表明,以时间最优为优化基准,优化后的五次B样条函数曲线对比优化前时间缩短了10.10 s,并减小了振动与冲击。
关键词
机器人
大规格叶轮
五次B样条
自适应遗传算法
轨迹规划
Keywords
robot
large-size impeller
five times B-spline
adaptive genetic algorithm
track planning
分类号
TH161 [机械工程—机械制造及自动化]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
工业机器人大规格叶轮零件加工技术研究
韩军
庞楠楠
沈伟东
董冰洋
邵帅
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023
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