大规模城市环境下视觉位置识别技术的研究

在大规模城市环境下,因为光照变化、摄像机拍摄角度变化、存在大量移动物体、地表外观变化,使得视觉位置识别变得尤为困难。针对该问题提出一种基于SENet改进的ResNet的视觉位置识别方法PlaceNet。在自建百万级街景数据集上进行训练,在自建数据集和SL数据集上进行测试。结果表明PlaceNet精确度和查询效率比NetVLAD更高。