大部件装配中的MRE被动柔顺装置研究

随着我国航天制造领域智能化要求的不断提升,利用工业机器人实现大部件的柔顺辅助装配对实现航天器的智能制造具有重要意义。然而在进行大部件的高精度装配时,机器人易受限于本体性能而难以弥补物理上的机械设计误差。据此,基于磁流变弹性体(Magnetorheological Elastomer,MRE)设计了一种可变刚度的被动柔顺装置置于机器人末端,并对其进行了仿真及实验测试,结果表明,升高通入电流可提高装置刚度,且装置在1 A电流差下的位移差约为20%,适配柔顺辅助装配的不同过程。

飞机大部件装配数字化测量场构建技术研究

随着科学技术的不断发展，数字化的测量技术已经得到了很广泛的应用。利用数字化的设备来建立一个数字化的测量场就能够有效的完成飞机大部件的装配工作。所以本文就对数字化测量场构建技术在飞机大部件装配上的应用进行分析和研究。

摩擦干扰下智能提升设备柔性随动技术研究

采用智能提升设备与滚动导轨相结合的装配装置对大部件进行重力平衡与装配过程的精确导向,提升了操作的方便性。由于导轨非线性摩擦力对智能提升设备称质量过程有干扰,控制系统输出的平衡力与所需的力之间有较大误差。针对上述问题,提出一种基于力反馈的柔性随动控制方法:基于S曲线设计力-速度转化关系以增强系统运动的平顺性;根据系统的特性提出在指定区间搜索谐振峰值的陷波滤波器方案;采用脉冲补偿的方式抑制系统中的摩擦干扰。采用仿真方法验证了所提方案的有效性。