无人机天钩回收航迹控制系统设计与实现

天钩回收无人机在回收时对于航迹偏差等的控制精度要求苛刻,这对控制系统提出了挑战。提出一种用于无人机天钩回收航迹控制的新方法,设计无人机天钩回收航迹控制策略与流程,给出控制系统组成,基于某型无人机风洞试验数据,构建天钩回收无人机的线性化和非线性模型,利用优化L1航迹控制方法设计了航迹控制律,并在实际飞行试验中得到了应用,验证了所设计控制系统的正确性与工程实现性,最终的飞行试验结果表明,无人机能够在控制系统作用下实现精确天钩回收,且具有良好的动态特性。

无人机天钩回收纵向控制系统设计与实现

相较于滑跑型和伞降型无人机,天钩回收无人机在回收时对于高度、速度等的控制精度要求更加苛刻;文中提出了一种无人机天钩回收过程纵向控制的新方法,设计了无人机天钩回收纵向控制策略与流程,给出了控制系统组成,基于某型无人机风洞试验数据,构建了天钩回收无人机的线性化和非线性模型,利用总能量思想设计了纵向轨迹控制律,并在实际飞行试验中得到了应用与验证,最终的飞行试验结果表明了所设计的控制系统的正确性,设计结果满足天钩回收的要求。

天钩柴胡饮治疗肝郁化火型不寐临床观察

目的观察天钩柴胡饮治疗肝郁化火型不寐的临床效果。方法将80例患者随机分为2组,观察组采用天钩柴胡饮联合阿普唑仑治疗,对照组采用阿普唑仑治疗。2组均每日服药,疗程均定为4周。通过观察患者治疗前后匹兹堡睡眠质量指数量表(PSQI)评分及总体临床疗效的变化,以评价天钩柴胡饮的有效性。结果观察组总有效率是92.11%(35/38),对照组总有效率是72.97%(27/37),2组差异有统计学意义(P<0.05)。观察组PSQI评分单项及总分均显著低于对照组及治疗前(P<0.05)。结论天钩柴胡饮治疗肝郁化火型不寐具有较好的效果。

天钩六叶汤联合苯磺酸氨氯地平片治疗肝阳上亢型原发性高血压的研究

目的:观察天钩六叶汤联合苯磺酸氨氯地平片治疗肝阳上亢型原发性高血压的临床疗效及对血压变异性(blood pressure variability,BPV)的影响。方法:将60例1~2级肝阳上亢型原发性高血压患者随机分为治疗组和对照组,每组30例。对照组每日06:00给予苯磺酸氨氯地平片,5 mg/次,口服。治疗组在对照组治疗组基础上给予天钩六叶汤(药物组成:天麻、钩藤、霜桑叶、杜仲叶、银杏叶、罗布麻叶、荷叶、绞股蓝叶),200 mL/次,早晚温服。两组均连续治疗9周判定疗效。对比中医症状评分、24 h平均收缩压、24 h平均舒张压、24 h收缩压标准差、24 h舒张压标准差,24h收缩压变异性、24 h舒张压变异性、夜间血压节律变化。结果:治疗组显效15例,有效13例,无效2例,有效率为93.33%(28/30);对照组显效0例,有效21例,无效7例,有效率为70.00%(21/30)。两组疗效对比,差异有统计学意义(P<0.05)。两组治疗后,中医症状评分、24 h平均收缩压、24 h平均舒张压、24 h收缩压标准差、24 h舒张压标准差均下降(P<0.01),且治疗组低于对照组(P<0.01)。治疗组24 h收缩压变异性、24 h舒张压变异性较治疗前虽降低但差异无统计学意义(P>0.05);对照组两者均降低,仅24 h舒张压变异性差异有统计学意义(P<0.05)。治疗组杓型占比较对照组上升(P<0.01)。结论:天钩六叶汤联合苯磺酸氨氯地平片治疗肝阳上亢型原发性高血压可改善临床症状。

毛德西应用天钩六叶汤治疗高血压病经验赏析

目的收集整理毛德西教授应用天钩六叶汤治疗肝阳上亢型高血压的经验。方法通过整理毛德西教授治疗高血压的病案和讲座,结合现代医学研究,总结老师应用天钩六叶汤治疗肝阳上亢型高血压的经验。结果毛德西教授通过多年临床实践认识到肝阳上亢证是高血压病的主要病因之一,而平肝熄风法应是治疗高血压的一个主要治法。相对应的名方天麻钩藤饮是治疗肝阳上亢证的一个很好的方药,但是方中的石决明在煎药时不容易煎煮,有效成分不易煎出,难以发挥最佳疗效,而黄芩、栀子的苦寒,口感不佳,易于伤胃,导致部分患者的耐受性差。毛老遂结合自己多年的临床经验以天麻、钩藤为主药,配以霜桑叶、杜仲叶、银杏叶、罗布麻叶、荷叶、绞股蓝叶等"六叶",组成天钩六叶汤,治疗肝阳上亢型高血压病,取得良好效果。结论毛德西教授应用天钩六叶汤治疗肝阳上亢型高血压病,安全疗效好,值得临床推广使用。

天钩降压胶囊高效液相色谱指纹图谱的建立

目的:建立天钩降压胶囊内容物正丁醇萃取液的高效液相指纹图谱的检测方法。方法:采用高效液相色谱法,色谱柱TSKgel ODS-100V色谱柱(4.6 mm×250 mm,5μm),流动相乙腈-0.1%磷酸水溶液,梯度洗脱,柱温30℃,流速1 m L·min-1,检测波长230 nm。结果:建立了天钩降压胶囊内容物正丁醇萃取液指纹图谱共有模式,并分别指认其中的4个色谱峰。通过与对照品的保留时间和紫外光谱图比较,正丁醇萃取液指纹图谱中6,8,9,14号峰的归属分别为:天麻素,松脂醇二葡萄糖苷,黄芩苷,紫丁香苷。10批天麻枣仁安神胶囊正丁醇萃取液的HPLC指纹图谱相似度均大于0.88。结论:该方法灵敏度高、稳定性和准确性良好,为天钩降压胶囊质量标准建立提供了可靠的科学依据。

天钩方治疗肾性高血压大鼠的实验研究

目的观察天钩方对肾性高血压大鼠的降压作用,并探讨其可能的作用机制。方法应用"两肾一夹法"(2K1C)建立大鼠肾性高血压模型,观察不同剂量天钩方对模型大鼠血压、血清超氧化物歧化酶(SOD)、丙二醛(MDA)、谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)和血清血管紧张素Ⅱ(AngⅡ)、一氧化氮(NO)、一氧化氮合酶(NOS)的影响。结果天麻钩藤制剂各剂量组均能明显降低模型大鼠的血压,显著升高模型大鼠血清SOD、GSH-Px和NO水平,明显降低血清中AngⅡ和MDA含量,NOS水平。结论天麻钩藤制剂降压作用确切,其作用机制可能与其具有显著的抗氧化作用改善内皮功能有关。

天钩降压胶囊中黄芩苷药动学实验研究

目的 :研究天钩降压胶囊复方配伍及不同剂量对大鼠体内黄芩苷药动学的影响。方法 :大鼠分别灌胃给予低、中、高剂量天钩降压胶囊(相当于黄芩苷19,38,76 mg·kg-1)及黄芩提取物(相当于黄芩苷38 mg·kg-1),给药后于不同时间采集大鼠血浆,血浆样品经甲醇-乙腈(1∶3)沉淀蛋白,HPLC测定黄芩苷含量。结果:天钩降压胶囊和黄芩提取物灌胃给药后,大鼠血浆中黄芩苷血药浓度-时间曲线均呈双峰现象,AUC0-720min与剂量不成正比,天钩降压胶囊中剂量组C2max、AUC0-720min显著高于黄芩提取物组。结论:黄芩苷体内转运属于容量限制过程,复方配伍可显著提高黄芩苷生物利用度。

天钩降压胶囊质量标准研究

目的建立天钩降压胶囊质量标准。方法采用薄层色谱法对其中的天麻、钩藤、杜仲、黄芩、牡丹皮进行鉴别;采用HPLC法测定其中天麻素的含量。色谱条件:YMC-Pack ODS-AQ柱(4.6 mm×150 mm,5μm),以乙腈-0.05%磷酸溶液(3∶97)为流动相,流速为1 ml/min,检测波长为220 nm。结果薄层鉴别的色谱斑点清晰,阴性对照无干扰;天麻素在0.190 4～1.142 4μg(r=0.999 9)范围内线性关系良好,平均回收率为98.78%,RSD为1.20%。结论该方法可准确用来定性、定量检测,具有简便、准确及专属性强的特点,可用于天钩降压胶囊的质量控制。

天钩降压胶囊中钩藤碱大鼠体内药动学研究

目的:研究天钩降压胶囊中钩藤碱在大鼠体内药动学及复方配伍对钩藤碱药动学的影响。方法:大鼠灌胃给予天钩降压胶囊(相当于钩藤碱18 mg·kg-1)及钩藤提取物(相当于钩藤碱18 mg·kg-1),于给药后不同时间采集大鼠血浆。血浆样品经乙醚提取,HPLC测定血浆中钩藤碱含量。各给药组钩藤碱平均血药浓度-时间数据用3P97药动学软件进行药动学分析,组间药动学参数用SPSS 16.0软件进行统计分析。结果:钩藤碱灌胃给药在大鼠体内符合一室模型,复方组钩藤碱的Ka、Cmax、Ke显著减小,t1/2(ka)、Tmax、t1/2(ke)显著增加,AUC、V/F(C)无显著性差异。结论:复方配伍延缓了钩藤碱的吸收,延长了体内滞留时间,但对其生物利用度及体内分布无显著影响。

天钩降压胶囊中黄芩素对黄芩苷药动学的影响

目的:探讨天钩降压胶囊复方中黄芩素对黄芩苷在大鼠体内药动学的影响。方法:将18只SD大鼠随机分为A(天钩降压胶囊)组、B(黄苓苷)组、C(黄苓素)组,每组各6只。3组大鼠分别灌胃给予天钩降压胶囊(相当于黄芩苷38 mg·kg-1)、黄芩苷单体(38 mg·kg-1)和黄芩素(5.77 mg·kg-1),给药后于不同时间采集大鼠血浆,血浆样品经甲醇-乙腈(1:3)沉淀蛋白,采用高效液相色谱法测定黄芩苷含量。结果:天钩降压胶囊、黄芩苷和黄芩素单体灌胃给药后,大鼠血浆中黄芩苷血药浓度-时间曲线均呈双峰现象,通过整合药代动力学得知黄芩素权重系数是黄芩苷的1/2倍,在复方天钩降压胶囊药动学整合浓度中有很大贡献。结论:天钩降压胶囊中黄芩素对黄芩苷的药动学产生影响,为以后研究含有苷及苷元的复方药动学提供参考。

基于滋水涵木理论研究天钩消眩胶囊对肝阳上亢型高血压小鼠的影响

目的:观察"天钩消眩胶囊"治疗高血压病肝阳上亢证的疗效。方法:将60只小鼠随机分为正常对照组、模型组、复方罗布麻给药组、高剂量天钩消眩胶囊灌胃组、中剂量天钩消眩胶囊灌胃组、低剂量天钩消眩胶囊灌胃组。每天上午灌胃1次,连续21天。观察组间、组内治疗前后血压变化指标。结果:两周后模型组小鼠有明显升高,与正常对照组比较有极显著差异。与模型组相比,罗布麻给药组和天钩消眩胶囊低、中剂量给药组有显著差异。3周后给药组与模型组相比均有显著或极显著差异。结论:"天钩消眩胶囊"证实其显著减低小鼠的收缩压、舒张压和平均动脉压,具有明确降压作用且可改善肝阳上亢症状。

天钩石膝汤治疗急性脑梗死的临床疗效及对神经功能、外周血Treg细胞和VEGF水平的影响

目的:观察天钩石膝汤治疗急性脑梗死(ACI)疗效及对神经功能、外周血调节性T细胞(Treg)和血管内皮生长因子(VEGF)水平的影响。方法:选取98例急性脑梗死患随机分为西药组(n=49)和中西结合组(n=49),西药组在常规对症治疗基础上给予依达拉奉+马来酸桂哌齐特治疗,中西结合组在西药组基础上给予天钩石膝汤治疗,观察两组疗效。结果:中西结合组半身不遂、偏身麻木、言语寒涩、口舌歪斜、头痛头晕、便干便秘、口舌红绛、舌苔黄腻而干及症状总积分较西药组均偏低(P<0.05);中西结合组和西药组的临床总有率分别为93.88%和79.59%(P<0.05);与治疗前对比,两组患者治疗后的NIHSS评分明显降低(P<0.05),BI指数显著升高(P<0.05),中西结合组改善效果较西药组更佳(P<0.05);与治疗前对比,两组患者治疗后的外周血Treg明显升高(P<0.05),辅助性T细胞17(Thl7)及Thl7/Treg显著降低(P<0.05),中西结合组改善幅度较西药组显著增强(P<0.05);两组患者治疗后的血清VEGF及血管生成素-2(Ang-2)水平较西药组均偏高(P<0.05),中西结合组改善效果较西药组更佳(P<0.05);两组均未有明显药物不良反应。结论:天钩石膝汤治疗ACI患者,可改善机体炎症反应,提高血管内皮功能,进而促进受损神经功能修复,利于患者相关临床症状改善及生活自理能力的提高。

天钩石膝汤对脑小血管病性认知功能障碍患者炎症因子及血脑屏障功能的影响

目的:观察天钩石膝汤对脑小血管病性认知功能障碍患者炎症因子及血脑屏障保护机制的影响。方法:共纳入94例脑小血管病患者,其中无认知功能障碍组38例,认知功能障碍组56例,并选取同时间段在本院体检中心体检的32例健康体检患者为对照组;无障碍组给予西洛他唑片、利伐沙班治疗,障碍组在无障碍组的基础上加服天钩石膝汤;观察比较2组治疗前后白细胞介素-18 (IL-18)、转化生长因子-β1(TGF-β1)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、β-淀粉样蛋白140 (Aβ1-40)、紧密连接蛋白-1、闭合蛋白表达水平,并应用伊文思蓝法检测患者血脑屏障通透性。结果:治疗前,无障碍组和障碍组IL-18、TGF-β1、TNF-α、Aβ1-40水平均高于正常对照组(P<0.05)。治疗后无障碍和障碍组患者的L-18、TGF-β1、TNF-α、Aβ1-40水平均较治疗前明显下降(P<0.05),且与对照组比较,差异无统计学意义(P>0.05)。治疗前,障碍组、无障碍组伊文蓝思水平明显高于对照组(P<0.05);治疗后,障碍组、无障碍组伊文蓝思水平较治疗前明显下降(P<0.05),但仍高于对照组(P<0.05)。治疗前,无障碍组和障碍组紧密连接蛋白-1、闭合蛋白表达水平显著低于对照组(P<0.05)。治疗后,2组紧密连接蛋白-1和闭合蛋白表达水平较治疗前明显上升(P<0.05)。结论:天钩石膝汤能够降低脑小血管病性认知功能障碍患者炎症反应,降低血脑屏障通透性,其机制可能与调节紧密连接蛋白-1、闭合蛋白水平有关。

自拟天钩四虫汤配合针刺治疗面肌痉挛27例

目的:观察自拟天钩四虫汤配合针刺治疗面肌痉挛的疗效。方法:将27例确诊为面肌痉挛的患者从祛风镇痉入手,本着辨证施治的原则,予以自拟天钩四虫汤治疗。结果:治愈19例,占70.4%;显效5例,占18.5%;有效2例,占7.4%;无效1例,占3.7%;总有效率为96.3%。结论:天钩四虫汤配合针刺治疗面肌痉挛有较好的疗效。

天钩二仙汤治疗绝经期前后诸症临床观察

目的:观察天钩二仙汤加减治疗绝经期前后诸症的疗效。方法:90例随机分为治疗组60例和对照组30例。治疗组用天钩二仙汤加减治疗,对照组用西药治疗。结果:总有效率治疗组100%、对照组86.7%,两组比较差异有统计学意义(P<0.01)。结论:天钩二仙汤加减治疗绝经期前后诸症有较好效果。

天钩石膝汤联合常规西药治疗缺血性脑卒中临床研究

目的:观察天钩石膝汤联合常规西药治疗缺血性脑卒中的疗效及对血清指标的影响。方法:选取200例缺血性脑卒中患者为研究对象,按随机数字表法分为对照组和观察组各100例。2组入院后均接受对症治疗,对照组给予依达拉奉注射液静脉滴注,观察组在对照组基础上给予天钩石膝汤加减治疗。比较2组治疗前后美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)评分及Barthel指数(BI)评分,检测外周血调节性T细胞(Treg)、辅助性T细胞17(Th17)、Th17/Treg、血管内皮生长因子(VEGF)、血管生成素-2(Ang-2)水平。结果:观察组总有效率为95.00%,高于对照组71.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗前,2组NIHSS评分、BI评分比较,差异无统计学意义(P>0.05)。治疗后,2组NIHSS评分较治疗前降低,BI评分较治疗前升高(P<0.05);观察组NIHSS评分低于对照组,BI评分高于对照组(P<0.05)。治疗前,2组Treg、Th17、Th17/Treg水平比较,差异无统计学意义(P>0.05)。治疗后,2组Treg水平较治疗前升高,Th17及Th17/Treg水平较治疗前降低(P<0.05);且观察组Treg水平高于对照组,Th17及Th17/Treg水平低于对照组(P<0.05)。治疗前,2组VEGF、Ang-2水平比较,差异无统计学意义(P>0.05)。治疗后,2组VEGF、Ang-2水平较治疗前升高(P<0.05),且观察组VEGF、Ang-2水平高于对照组(P<0.05)。结论:天钩石膝汤联合常规西药治疗缺血性脑卒中的疗效较好,可有效改善患者神经功能及日常活动能力,其机制可能与调节Th17/Treg、VEGF及Ang-1水平有关。

高效液相色谱法测定天钩胶囊中天麻素的含量

目的:建立测定天钩胶囊中天麻素含量的高效液相色谱法。方法:色谱柱为Venusil MP C18柱(250mm×4.6mm,5μm),流动相为以乙腈∶0.3%冰醋酸溶液(2∶98),流速为1.0ml/min,检测波长为221nm。结果:天麻素线性范围是0.1142～1.1424μg,r=0.9994(n=5),平均回收率为97.38%,RSD为0.72%。结论:该方法操作简单,分离度高,回收率高,适用于控制天钩胶囊的质量。

天钩石膝汤对急性脑梗死患者血液生化指标及血清VEGF、Ang-2水平的影响

目的探究天钩石膝汤对急性脑梗死患者血液生化指标及血清VEGF、Ang-2水平的影响。方法回顾性选取98例山西省医科大学第二医院2019年1月—2019年12月收治的ACI患者,根据治疗方法的不同将其分为对照组和研究组,各49例。其中对照组采用依达拉奉、丁苯酞及阿加曲班药物治疗,而研究组在对照组的基础上联合天钩石膝汤治疗,7 d为一个疗程,2组均连续治疗2个疗程。比较2组患者治疗后中医症状评分,治疗前后外周血Treg、Th17、Th17/Treg水平的变化及血清VEGF、Ang-2指标的变化情况。结果与治疗前相比,治疗后研究组中医症状半身不遂、偏身麻木、口舌歪斜评分与外周血Th17、Th17/Treg及血清NSE水平均显著降低,且研究组低于对照组;外周血Treg及血清VEGF、Ang-2水平均升高,且研究组高于对照组(均P <0.05)。结论天钩石膝汤可有效缓解急性脑梗死患者的临床症状,抑制炎症反应;修复及保护神经元与血管,进而改善受损神经功能。

试验中的船载天钩系统

为了使大中型船舶和舰艇也可搭载垂直起降飞机,英国在几年前曾提出了船载“天钩”(又称“空中吊钩”)系统,引起了航运界的关注。原因是这将有助于在敏感的国际水域航行时,为运送旅客和运输货物提供随行、便捷的空中保护。现在几年过去了,“天钩”船载系统究竟如何,能否提供实用,这些都是各国航运界继续关心的问题。系统与试验据悉,这几年英国不仅组织有关方面论证了“天钩”系统的可行性,而且现在正抓紧用“海鹞”