城轨车辆螺栓联接装配失效影响因素试验研究

为提高螺栓联接可靠性,以城轨车辆装配过程中大量使用的普通螺栓M6×20为研究对象,以紧固方式、扳手角度和垫片材质为影响因素,以失效力矩为试验指标,进行单因素及多因素正交试验.通过对试验结果的方差分析,得到各因素的影响程度、主次顺序和优先组合,为城轨车辆的螺栓联接装配工艺提供一定的参考.

独柱墩双支座箱梁抗倾覆验算方法探讨

针对《公路钢筋混凝土及预应力混凝土桥涵设计规范》(JTG 3362-2018)抗倾覆验算中失效力矩仅计入汽车荷载效应的问题,基于桥梁整体稳定破坏理论,并考虑到独柱在偏载作用下倾覆问题更加突出,提出倾覆验算中计入风荷载及温度作用影响的推荐算法,并以一独柱钢箱梁为例,采用三种不同算法对其进行抗倾覆验算,并对结果进行对比分析,论证了本文推荐算法的合理性及有效性,为工程计算及设计提供指导。

漂浮基空间机器人固定时间收敛主动容错控制

针对载体位置不控、姿态受控的空间机器人存在执行机构失效及偏置故障的轨迹跟踪问题,设计基于固定时间收敛的主动容错滑模控制算法.首先结合拉格朗日法推导出包含力矩偏置及力矩失效故障的空间机器人系统动力学方程;其次,为消除故障对系统稳定性的影响,引入扩张状态观测器以实现对故障的动态观测,并在此基础上设计基于固定时间收敛滑模控制器以实现主动容错控制;最后进行仿真验算.结果表明,所提方法的收敛时间与系统初始状态无关,仅需调节控制参数即可保证系统轨迹在固定时间内收敛.同时,该算法可对故障进行精确观测,并在失效故障和偏置故障发生时保证系统轨迹精确跟踪及稳定控制,相较于其他算法收敛时间更短、稳态误差更小、拥有出色的故障观测能力和更强的容错控制能力.