面向机器人轮椅交互控制的头姿估计改进方法

针对现有最近点迭代头姿算法存在迭代次数偏多且易陷于局部最优、随机森林头姿算法准确性和稳定性不高的问题,面向机器人轮椅交互控制,提出一种基于随机森林与最近点迭代算法融合的头姿估计改进方法。该方法首先对带有背景、噪声及孔洞的原始点云数据进行预处理,得到头部有效三维点云;其次,在分析传统最近点迭代算法基础上,研究头姿估计过程中的权重序列计算方法,提高了系统实时性;最后,基于随机森林算法估计头部粗略姿态,并将其作为最近点迭代算法初值,进一步迭代头姿实时点云,精炼实时头姿。实验结果表明,改进后的头姿估计方法较传统最近点迭代算法减少了迭代次数且避免了陷于局部最优,准确性及稳定性优于传统随机森林算法。

阻塞性睡眠呼吸暂停患者的上气道狭窄与头姿变化

探讨阻塞性睡眠呼吸暂停（Ｏｂｓｔｒｕｃｔｉｖｅｓｌｅｅｐａｐｎｅａ，ＯＳＡ）患者上气道狭窄的程度、头姿改变情况，以及这些形态学指标与病理生理学参数之间的关系。研究对象为８６例男性ＯＳＡ患者及３７名健康男性。经整夜多导睡眠仪检查诊断或排除ＯＳＡ；采用数字化技术摄取受试者头颅侧位片，并用ＮＩＨＩｍａｇｅ软件测定上气道口径、面积及头姿指标共１５项。ＯＳＡ患者各水平上气道前后径均显著小于对照组；经年龄及身高体重指数校正后，上述结果不变。重症ＯＳＡ患者呈显著头颅前倾。头姿变化指标与呼吸暂停指数及多个水平的气道前后径呈显著相关。亚洲人种ＯＳＡ患者存在明显及广泛的上气道狭窄；随ＯＳＡ程度加重及上气道阻塞程度加重。

思政课教师良好“头姿”的应然向度

思政课是落实立德树人根本任务的关键课程,办好思政课关键在教师。教师良好“头姿”,既关乎教育形象,也关乎教育效果。当前,一些思政课教师的“头姿”不适应立德树人的新时代教育发展要求。为此,深入探究新时代思政课教师的良好“头姿”,是迫在眉睫的应然选择。将仰头、正头、点头、低头、摇头、侧头、歪头、伸头作为新时代思政课教师良好“头姿”的应然向度,有助于思政课教师教育姿态的重塑与优化,以更好地完成立德树人根本任务。

基于改进头姿估计方法的机器人轮椅交互控制

针对现有迭代最近点(ICP)头姿估计算法存在迭代次数偏多且易陷于局部最优、而随机森林(RF)头姿估计算法准确性和稳定性不高的问题,提出一种新的头姿估计改进方法,并基于该改进方法构建机器人轮椅实时交互控制接口.首先,分析现有迭代最近点头姿算法与随机森林头姿算法在准确性、实时性及稳定性方面存在的问题,并提出一种新的基于随机森林与迭代最近点算法融合的头姿估计改进方法;其次,为实现头姿估计到机器人轮椅交互控制的无缝连接,建立基于传统机器人轮椅操纵杆的头部姿态运动空间映射;最后,在基于标准头姿数据库分析改进头姿估计方法性能的基础上,构建机器人轮椅实验平台并规划运动轨迹,以进一步验证基于改进头姿估计方法的人机交互接口在机器人轮椅实时控制方面的有效性.实验结果表明,改进后的头姿估计方法较传统迭代最近点算法减少了迭代次数且避免了陷于局部最优,在仅增加少量运算时间的基础上,其准确性和稳定性都优于传统随机森林算法;同时,基于改进头姿估计方法的人机交互接口亦能实时平稳地控制机器人轮椅沿既定的轨迹运动.

腭中缝骨皮质切开辅助上颌骨快速扩弓治疗对头姿的影响

目的观察腭中缝骨皮质切开辅助上颌骨快速扩弓(MCRME)对成年正畸患者头姿的影响。方法选取上颌横向发育不足患者20例,其中男6例,女14例,26~32岁,平均(28.30±1.97)岁。所有患者均行腭中缝骨皮质切开辅助上颌骨快速扩弓,分别于治疗前(T0)、扩弓结束保持6个月(T1)拍摄面牙合相、头颅侧位片及锥形束CT(CBCT),对下颌位置、舌骨位置及头姿相关的参数进行测量、对比。应用SPSS 19.0软件进行统计学分析。结果下颌逆时针旋转,下颌平面角(MP-FH)减小(P<0.05),面轴角(NBa-Pt Gn)及颏顶点与过翼上颌裂点真垂线水平距离(Gn-Pm TVL)增加(P<0.05);舌骨前上移位,舌骨与垂直参考面水平距离(H-VRP)增加(P<0.05),且舌骨与过翼上颌裂点真垂线水平距离(H-Pm TVL)减小(P<0.05),同时舌骨与水平参考面垂直距离(H-HRP)及舌骨到前鼻棘点与颅底点连线垂直距离(H-ANS-Ba)均减小(P<0.05);颅颈角前颅底平面与颈椎齿突切线夹角(SN-OPT)、前颅底平面与颈椎切线夹角(SN-CVT)均减小(P<0.05)。代表髁突位置的参数关节内间隙(MJS)减小(P<0.05),关节外间隙(LJS)增加(P<0.05),关节上间隙(SJS)变化差异无统计学意义(P>0.05)。结论 MCRME在获得良好的骨性扩弓效应的同时,下颌平面可发生逆时针旋转,舌骨位置呈向前、向上趋势,前伸头姿有所改善。